| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| ABSTRACT | 第9-10页 |
| 第一章 绪论 | 第16-23页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第16-20页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第16-19页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第19-20页 |
| 1.2 轮毂电机驱动电动汽车稳定性控制国内外研究现状 | 第20-21页 |
| 1.3 轮毂电机驱动电动汽车差动助力转向国内外研究现状 | 第21-22页 |
| 1.4 课题来源及本文研究内容 | 第22-23页 |
| 第二章 轮毂电机驱动电动汽车动力学建模 | 第23-29页 |
| 2.1 电动汽车Carsim/Simulink联合仿真建模 | 第23-26页 |
| 2.1.1 Carsim动力学建模 | 第23-25页 |
| 2.1.2 轮毂电机模型建立 | 第25页 |
| 2.1.3 Carsim/Simulink联合建模 | 第25-26页 |
| 2.2 整车参考模型建立 | 第26-28页 |
| 2.3 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 基于横摆力矩的轮毂电机驱动电动汽车稳定性控制 | 第29-50页 |
| 3.1 可拓控制理论基础 | 第29-35页 |
| 3.1.1 基元及可拓集理论 | 第29-30页 |
| 3.1.2 可拓控制 | 第30-32页 |
| 3.1.3 多维特征量可拓距及其关联函数求解方法 | 第32-35页 |
| 3.2 基于可拓控制理论的控制区域划分 | 第35-39页 |
| 3.2.1 特征量选取 | 第36页 |
| 3.2.2 可拓集划分 | 第36-37页 |
| 3.2.3 关联函数求解 | 第37-38页 |
| 3.2.4 测度模式划分 | 第38-39页 |
| 3.3 横摆力矩控制器设计 | 第39-44页 |
| 3.3.1 控制方法的选择 | 第39页 |
| 3.3.2 横摆角速度模糊控制器设计 | 第39-41页 |
| 3.3.3 质心侧偏角模糊控制器设计 | 第41-42页 |
| 3.3.4 横摆角速度和质心侧偏角可拓切换控制器设计 | 第42-44页 |
| 3.4 仿真结果分析 | 第44-49页 |
| 3.4.1 Fishhook实验 | 第44-46页 |
| 3.4.2 正弦输入 | 第46-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 基于参考转向盘转矩跟踪控制的DDAS控制器设计 | 第50-60页 |
| 4.1 差动助力转向工作原理分析 | 第50-51页 |
| 4.2 基于不完全微分PID控制的转向盘转矩直接控制策略 | 第51-54页 |
| 4.2.1 参考转向盘转矩确定 | 第51-52页 |
| 4.2.2 不完全微分PID控制 | 第52-53页 |
| 4.2.3 基于差动助力转向的回正控制策略 | 第53-54页 |
| 4.3 仿真结果分析 | 第54-58页 |
| 4.4 本章小结 | 第58-60页 |
| 第五章 基于横摆力矩的DDAS系统可拓协调控制 | 第60-71页 |
| 5.1 控制系统设计 | 第60-62页 |
| 5.2 上层控制器设计 | 第62-63页 |
| 5.3 下层控制器设计 | 第63-65页 |
| 5.4 仿真结果及分析 | 第65-69页 |
| 5.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 第六章 实验研究 | 第71-78页 |
| 6.1 轮毂电机实验台结构 | 第71页 |
| 6.2 轮毂电机台架实验 | 第71-77页 |
| 6.2.1 电机性能测试实验 | 第71-73页 |
| 6.2.2 硬件在环实验 | 第73-77页 |
| 6.3 本章小结 | 第77-78页 |
| 第七章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 7.1 全文总结 | 第78-79页 |
| 7.2 工作展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-85页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第85-86页 |
