高速高精度NURBS插补算法研究及其插补器实现
| 致谢 | 第7-8页 |
| 摘要 | 第8-9页 |
| Abstract | 第9页 |
| 第一章 绪论 | 第15-20页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 NURBS插补算法研究现状 | 第16-18页 |
| 1.3 主要研究内容和创新点 | 第18-20页 |
| 1.3.1 主要研究内容 | 第18-19页 |
| 1.3.2 本文的创新点 | 第19-20页 |
| 第二章 NURBS曲线插补的数学基础 | 第20-29页 |
| 2.1 NURBS曲线基础 | 第20-22页 |
| 2.1.1 B样条 | 第20-21页 |
| 2.1.2 NURBS曲线 | 第21-22页 |
| 2.2 NURBS曲线DeBoor算法 | 第22-24页 |
| 2.2.1 DeBoor算法 | 第22-23页 |
| 2.2.2 NURBS曲线的DeBoor算法 | 第23-24页 |
| 2.3 NURBS曲线参量计算 | 第24-28页 |
| 2.3.1 泰勒展开式 | 第25页 |
| 2.3.2 四阶Adams方法 | 第25-26页 |
| 2.3.3 预测-校正方法 | 第26-28页 |
| 2.4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 NURBS曲线插补算法 | 第29-43页 |
| 3.1 NURBS曲线插补前瞻模块 | 第29-32页 |
| 3.1.1 NURBS曲线敏感点 | 第29-30页 |
| 3.1.2 NURBS曲线敏感点搜索 | 第30-31页 |
| 3.1.3 曲线分段 | 第31-32页 |
| 3.2 速度轨迹规划 | 第32-38页 |
| 3.2.1 七阶段速度轨迹曲线 | 第32-34页 |
| 3.2.2 多阶段速度轨迹曲线 | 第34-38页 |
| 3.3 加减速控制 | 第38-40页 |
| 3.3.1 加减速信息 | 第38-39页 |
| 3.3.2 加减速控制 | 第39-40页 |
| 3.4 断点处速度调整 | 第40-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-43页 |
| 第四章 NURBS曲线敏感点区域交叉插补算法 | 第43-57页 |
| 4.1 NURBS曲线敏感点区域交叉 | 第43-46页 |
| 4.2 相邻敏感点区域速度轨迹规划 | 第46-54页 |
| 4.2.1 相邻敏感点区域速度轨迹规划 | 第46-49页 |
| 4.2.2 全曲线速度轨迹规划 | 第49-54页 |
| 4.3 相邻敏感点区域中间速度的确定 | 第54-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 NURBS曲线插补器的算法实现 | 第57-82页 |
| 5.1 引言 | 第57-58页 |
| 5.2 NURBS插补器DSP硬件实现 | 第58-64页 |
| 5.2.1 DSP芯片 | 第58-62页 |
| 5.2.2 NURBS插补器DSP硬件实现 | 第62-64页 |
| 5.3 基于DSP的NURBS插补器软件实现 | 第64-71页 |
| 5.3.1 DSP初始化 | 第65-67页 |
| 5.3.2 插补器软件实现 | 第67-71页 |
| 5.4 NURBS曲线插补算法实例验证 | 第71-81页 |
| 5.4.1 NURBS曲线实例 | 第71-72页 |
| 5.4.2 NURBS曲线算法仿真分析 | 第72-79页 |
| 5.4.3 NURBS曲线算法实验验证 | 第79-81页 |
| 5.5 本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 论文总结 | 第82-83页 |
| 6.2 论文工作展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 附录 | 第88-89页 |
| 攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况 | 第89-90页 |
