| 致谢 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 论文研究背景与研究意义 | 第9-11页 |
| 1.2 堆焊技术的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 焊接质量检测技术的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 论文架构与主要研究内容 | 第14-16页 |
| 1.4.1 论文架构 | 第14-15页 |
| 1.4.2 论文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.5 本章小结 | 第16-17页 |
| 第二章 CMT堆焊技术及工艺优化方法理论基础 | 第17-32页 |
| 2.1 熔化极气体保护焊熔滴过渡分析 | 第17-18页 |
| 2.2 CMT可控短路过渡技术 | 第18-20页 |
| 2.3 CMT堆焊工艺优化流程设计 | 第20页 |
| 2.4 田口方法基本理论 | 第20-25页 |
| 2.4.1 质量损失函数 | 第21-22页 |
| 2.4.2 信噪比分析和方差分析 | 第22-24页 |
| 2.4.3 正交试验设计 | 第24-25页 |
| 2.5 灰色系统理论 | 第25-31页 |
| 2.5.1 灰色关联分析主要概念 | 第25-27页 |
| 2.5.2 灰色关联模型 | 第27-30页 |
| 2.5.3 数据交换技术 | 第30-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 双机器人齿盘协同堆焊生产线搭建 | 第32-40页 |
| 3.1 双机器人齿盘协同堆焊生产线的设计目标 | 第32页 |
| 3.2 双机器人齿盘协同堆焊生产线的总体设计 | 第32-33页 |
| 3.3 双机器人齿盘协同堆焊生产线的详细设计 | 第33-39页 |
| 3.3.1 上料工位 | 第33-34页 |
| 3.3.2 焊接工位 | 第34-36页 |
| 3.3.3 视觉检测工位 | 第36-37页 |
| 3.3.4 码垛工位 | 第37-38页 |
| 3.3.5 系统总控单元 | 第38-39页 |
| 3.4 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 双机器人齿盘协同堆焊生产线控制系统开发 | 第40-58页 |
| 4.1 控制系统总体设计 | 第40-41页 |
| 4.2 控制系统硬件平台搭建 | 第41-44页 |
| 4.3 控制系统软件架构及开发环境概述 | 第44-45页 |
| 4.3.1 控制系统软件架构 | 第44-45页 |
| 4.3.2 EtherCAT总线及TwinCAT开发环境概述 | 第45页 |
| 4.4 基于TwinCAT 3的工业现场控制程序开发 | 第45-50页 |
| 4.4.1 数字量及模拟量I/O映射 | 第46页 |
| 4.4.2 机器人外部自动运行模式配置 | 第46-47页 |
| 4.4.3 生产线子程序开发 | 第47-50页 |
| 4.5 焊接质量检测程序开发 | 第50-52页 |
| 4.6 人机交互界面开发 | 第52-57页 |
| 4.6.1 登录界面 | 第52-53页 |
| 4.6.2 自动运行界面 | 第53-54页 |
| 4.6.3 手动控制界面 | 第54-55页 |
| 4.6.4 电流/电压显示界面 | 第55页 |
| 4.6.5 检测结果显示界面 | 第55-56页 |
| 4.6.6 参数设置界面 | 第56-57页 |
| 4.7 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 CMT曲面堆焊工艺试验研究 | 第58-75页 |
| 5.1 齿面堆焊模型简化和评价指标确定 | 第58-60页 |
| 5.1.1 齿面堆焊模型简化 | 第58-59页 |
| 5.1.2 评价指标确定 | 第59-60页 |
| 5.2 CMT堆焊工艺参数控制因素选取 | 第60-61页 |
| 5.3 试验设计 | 第61-63页 |
| 5.3.1 试验条件 | 第61-62页 |
| 5.3.2 正交表设计 | 第62-63页 |
| 5.4 CMT堆焊参数优化试验 | 第63-73页 |
| 5.4.1 信噪比S/N | 第64-66页 |
| 5.4.2 灰度关联分析 | 第66-69页 |
| 5.4.3 方差分析 | 第69-70页 |
| 5.4.4 CMT平面堆焊试验 | 第70页 |
| 5.4.5 CMT齿面堆焊试验 | 第70-73页 |
| 5.5 生产线试运行 | 第73-74页 |
| 5.6 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| 6.1 总结 | 第75-76页 |
| 6.2 展望 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-79页 |