| 致谢 | 第4-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-23页 |
| 1.2.1 工业机器人去毛刺研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.2 加工工艺参数优化研究现状 | 第17-19页 |
| 1.2.3 工业机器人路径规划研究现状 | 第19-20页 |
| 1.2.4 基于机器视觉的工业机器人研究与应用现状 | 第20-23页 |
| 1.3 论文研究内容与架构 | 第23-25页 |
| 1.3.1 论文研究内容 | 第23-24页 |
| 1.3.2 论文架构 | 第24-25页 |
| 1.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第2章 基于蚁群算法的机器人去毛刺工艺参数优化 | 第26-43页 |
| 2.1 毛刺特征及去毛刺切削力分析 | 第26-29页 |
| 2.1.1 毛刺特征分析 | 第26-28页 |
| 2.1.2 去毛刺切削力分析 | 第28-29页 |
| 2.2 机器人去毛刺工艺参数优化建模 | 第29-36页 |
| 2.2.1 优化变量的确定 | 第30-31页 |
| 2.2.2 目标函数的确定 | 第31-32页 |
| 2.2.3 约束条件的确定 | 第32-35页 |
| 2.2.4 含约束多目标数学模型的转化 | 第35-36页 |
| 2.3 优化算法及流程 | 第36-42页 |
| 2.3.1 剩用连续域蚁群算法求解无约束优化问题 | 第37-40页 |
| 2.3.2 基于连续域蚁群算法的加工工艺参数优化流程 | 第40-42页 |
| 2.4 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 基于机器视觉和蚁群算法的机器人去毛刺路径规划 | 第43-62页 |
| 3.1 基于机器视觉的毛刺信息提取技术 | 第43-56页 |
| 3.1.1 图像预处理 | 第44-47页 |
| 3.1.2 图像分割 | 第47-50页 |
| 3.1.3 边缘检测 | 第50-55页 |
| 3.1.4 机器视觉检测系统的标定 | 第55页 |
| 3.1.5 基于机器视觉的毛刺信息提取技术流程 | 第55-56页 |
| 3.2 去毛刺路径规划任务分析与转化 | 第56-57页 |
| 3.2.1 去毛刺路径规划任务分析 | 第56-57页 |
| 3.2.2 去毛刺路径规划问题的转化 | 第57页 |
| 3.3 基于蚁群算法的机器人去毛刺路径规划 | 第57-61页 |
| 3.3.1 去毛刺路径规划问题的求解 | 第58-60页 |
| 3.3.2 基于蚁群算法的机器人去毛刺路径规划整体流程 | 第60-61页 |
| 3.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第4章 基于机器视觉的机器人去毛刺系统构建 | 第62-70页 |
| 4.1 工业机器人及其控制系统 | 第62-63页 |
| 4.2 机器视觉检测系统 | 第63-67页 |
| 4.2.1 照明系统 | 第63-65页 |
| 4.2.2 相机 | 第65-66页 |
| 4.2.3 镜头 | 第66-67页 |
| 4.2.4 图像采集卡 | 第67页 |
| 4.3 刚性电主轴刀具系统 | 第67-68页 |
| 4.4 系统总体构成 | 第68-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 实验研究 | 第70-78页 |
| 5.1 实验工件分析 | 第70-71页 |
| 5.2 机器人去毛刺加工工艺参数实验研究 | 第71-73页 |
| 5.3 机器人去毛刺加工路径规划实验研究 | 第73-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 总结与展望 | 第78-80页 |
| 6.1 总结 | 第78页 |
| 6.2 展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间科研成果 | 第84页 |
