激光沉积制造工业机器人离线编程与仿真系统研究
| 摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 主要符号表 | 第11-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 激光沉积制造技术及应用 | 第12-15页 |
| 1.1.1 激光沉积制造技术原理 | 第12-13页 |
| 1.1.2 激光沉积制造技术的发展 | 第13页 |
| 1.1.3 激光沉积制造技术分类 | 第13-15页 |
| 1.2 激光沉积制造技术国内外研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 工业机器人在激光沉积制造中的应用 | 第17-19页 |
| 1.3.1 工业机器人简介 | 第17-18页 |
| 1.3.2 工业机器人在激光沉积制造中存在的问题 | 第18-19页 |
| 1.4 课题研究意义及内容 | 第19-23页 |
| 1.4.1 课题研究意义 | 第19-20页 |
| 1.4.2 课题研究内容 | 第20-23页 |
| 第2章 激光沉积制造的路径规划 | 第23-32页 |
| 2.1 激光沉积制造的扫描路径 | 第23-25页 |
| 2.2 离线编程系统前置处理功能实现 | 第25-31页 |
| 2.2.1 扫描路径的优化处理 | 第26-29页 |
| 2.2.2 扫描轨迹数据的输出 | 第29-31页 |
| 2.3 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 机器人运动学算法研究 | 第32-42页 |
| 3.1 机器人运动学正解 | 第33-37页 |
| 3.2 机器人运动学逆解 | 第37-39页 |
| 3.3 奇异值点判断及多解性处理 | 第39-41页 |
| 3.3.1 奇异值点判断 | 第40页 |
| 3.3.2 多解性处理 | 第40-41页 |
| 3.4 机器人运动定位数据序列的生成 | 第41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 机器人离线编程与仿真系统设计 | 第42-60页 |
| 4.1 离线编程与仿真系统的构建 | 第42-46页 |
| 4.1.1 系统的运行平台 | 第42页 |
| 4.1.2 系统的开发方式 | 第42-44页 |
| 4.1.3 系统的功能组成 | 第44-46页 |
| 4.2 离线编程与仿真系统的关键技术研究 | 第46-57页 |
| 4.2.1 基于基坐标系的坐标系转换 | 第46-50页 |
| 4.2.2 机器人及工作环境数字化建模 | 第50-53页 |
| 4.2.3 运动仿真技术 | 第53-57页 |
| 4.3 离线编程与仿真系统的设计 | 第57-59页 |
| 4.3.1 设计方案 | 第57-58页 |
| 4.3.2 扫描轨迹跟踪显示模块的设计 | 第58页 |
| 4.3.3 机器人运动仿真模块的设计 | 第58-59页 |
| 4.4 本章总结 | 第59-60页 |
| 第5章 机器人离线编程与仿真系统实现 | 第60-72页 |
| 5.1 机器人动态仿真模块的实现 | 第60-66页 |
| 5.1.1 机器人动态仿真模块的建立 | 第60-61页 |
| 5.1.2 制造资源模型的加载 | 第61-62页 |
| 5.1.3 资源模型参数的设置 | 第62-63页 |
| 5.1.4 碰撞检测对象的设置 | 第63-64页 |
| 5.1.5 轨迹数据的仿真验证 | 第64-66页 |
| 5.2 机器人控制程序的后置处理 | 第66-70页 |
| 5.2.1 制造工艺参数的设置 | 第66-67页 |
| 5.2.2 机器人控制程序的输出 | 第67-70页 |
| 5.3 应用验证 | 第70-71页 |
| 5.4 本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 攻读硕士期间发表（含录用）的学术论文 | 第78页 |
