自寻的子弹低成本SINS/GPS组合导航研究及DSP实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第10-11页 |
| ·研究和发展现状 | 第11-15页 |
| ·精确制导炸弹的发展及应用现状 | 第11-13页 |
| ·精确制导炸弹核心技术发展概述 | 第13-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 捷联惯性导航系统基本原理 | 第16-36页 |
| ·常用坐标系定义及其变换 | 第16-19页 |
| ·常用坐标系定义 | 第16页 |
| ·坐标变换 | 第16-19页 |
| ·姿态矩阵计算 | 第19-28页 |
| ·四元数法 | 第19-23页 |
| ·等效旋转矢量法 | 第23-25页 |
| ·锥运动环境下旋转矢量算法优化 | 第25-28页 |
| ·导航参数计算 | 第28-35页 |
| ·地球的描述 | 第28-30页 |
| ·速度更新计算 | 第30-34页 |
| ·位置更新计算 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 捷联惯导系统数字递推算法及仿真 | 第36-61页 |
| ·捷联惯导系统数字递推算法一般形式 | 第36-43页 |
| ·捷联惯导算法微分方程组 | 第36-37页 |
| ·姿态更新算法 | 第37-39页 |
| ·速度更新算法 | 第39-41页 |
| ·位置更新算法 | 第41-43页 |
| ·捷联惯导系统数字递推简化算法 | 第43-47页 |
| ·捷联惯导简化算法微分方程组 | 第44页 |
| ·姿态更新简化算法 | 第44-45页 |
| ·速度更新简化算法 | 第45-46页 |
| ·位置更新简化算法 | 第46-47页 |
| ·捷联惯导系统误差分析 | 第47-51页 |
| ·惯性仪表误差 | 第47-48页 |
| ·姿态误差方程 | 第48-49页 |
| ·速度误差方程 | 第49-51页 |
| ·位置误差方程 | 第51页 |
| ·捷联惯导系统数字递推算法仿真实验 | 第51-60页 |
| ·航迹仿真算法 | 第52-54页 |
| ·捷联惯导数字递推算法仿真 | 第54-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 捷联惯导系统初始对准 | 第61-78页 |
| ·解析式粗对准算法 | 第61-62页 |
| ·卡尔曼滤波精对准算法 | 第62-68页 |
| ·精对准卡尔曼滤波器设计 | 第62-64页 |
| ·可观测性分析及滤波方程简化 | 第64-66页 |
| ·卡尔曼滤波理论在初始对准中的应用 | 第66-68页 |
| ·捷联罗经精对准算法 | 第68-73页 |
| ·捷联罗经精对准算法及对准步骤 | 第68-71页 |
| ·对准控制律调节参数设置 | 第71-73页 |
| ·静基座自对准误差分析及仿真实验 | 第73-76页 |
| ·惯性器件误差对自对准精度的影响 | 第73-74页 |
| ·静基座自对准仿真 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 第5章 SINS/GPS 组合导航算法研究 | 第78-98页 |
| ·SINS/GPS 组合导航概述 | 第78-80页 |
| ·SINS/GPS 组合模式 | 第78-79页 |
| ·组合导航系统的估计方法 | 第79页 |
| ·SINS/GPS 组合校正方式 | 第79-80页 |
| ·SINS/GPS 位置速度组合导航算法 | 第80-92页 |
| ·组合导航系统状态方程 | 第80-82页 |
| ·组合导航系统测量方程 | 第82-83页 |
| ·系统的可观测度分析及滤波方程的简化方法 | 第83-92页 |
| ·SINS/GPS 组合导航数据同步方法 | 第92-94页 |
| ·数据空间同步方法 | 第93页 |
| ·数据时间同步方法 | 第93-94页 |
| ·SINS/GPS 组合导航仿真实验 | 第94-97页 |
| ·本章小结 | 第97-98页 |
| 第6章 基于DSP 的组合导航系统设计 | 第98-109页 |
| ·组合导航系统硬件组成与结构 | 第98-100页 |
| ·飞行导航制导控制器组成 | 第98页 |
| ·组合导航系统原理样机及性能指标 | 第98-99页 |
| ·组合测量信息处理器结构 | 第99-100页 |
| ·组合导航系统软件设计 | 第100-104页 |
| ·组合导航系统软件结构设计 | 第100-103页 |
| ·DSP 软件开发方法 | 第103-104页 |
| ·原理样机性能实验验证 | 第104-108页 |
| ·室内静态实验 | 第104-106页 |
| ·三轴摇摆实验 | 第106-108页 |
| ·本章小结 | 第108-109页 |
| 结论 | 第109-111页 |
| 参考文献 | 第111-116页 |
| 致谢 | 第116页 |
