双级执行器系统综合建模和协同控制研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 目录 | 第9-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-16页 |
| ·研究背景及意义 | 第11页 |
| ·国内外研究现状与发展趋势 | 第11-14页 |
| ·第一级执行器研究现状与发展趋势 | 第12-13页 |
| ·第二级执行器研究现状与发展趋势 | 第13-14页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 第一级执行器系统建模与控制 | 第16-25页 |
| ·第一级执行器定位平台分析与建模 | 第16-19页 |
| ·第一级执行器数学模型 | 第16-18页 |
| ·第一级执行器摩擦补偿设计 | 第18-19页 |
| ·第一级执行器控制器设计 | 第19-22页 |
| ·近似时间最优控制 | 第20-21页 |
| ·预见控制 | 第21-22页 |
| ·仿真结果 | 第22-23页 |
| ·小结 | 第23-25页 |
| 第3章 第二级执行器系统建模与控制 | 第25-52页 |
| ·反步法 | 第25-28页 |
| ·第二级执行器系统分析 | 第28-29页 |
| ·控制方向已知的第二级执行器系统建模与控制 | 第29-38页 |
| ·动态系统模型 | 第29页 |
| ·Bouc-Wen迟滞模型 | 第29-30页 |
| ·控制器设计 | 第30-38页 |
| ·误差变换 | 第31-33页 |
| ·结合误差变换的反步控制器设计 | 第33-35页 |
| ·仿真结果 | 第35-38页 |
| ·控制方向未知的第二级执行器系统建模与控制 | 第38-51页 |
| ·动态系统模型 | 第38页 |
| ·基于神经网络的迟滞非线性建模 | 第38-40页 |
| ·控制器设计 | 第40-51页 |
| ·Nussbaum型函数 | 第40-41页 |
| ·径向基神经网络（RBF） | 第41-42页 |
| ·基于神经网络的自适应控制器设计 | 第42-48页 |
| ·仿真结果 | 第48-51页 |
| ·小结 | 第51-52页 |
| 第4章 双级执行器协同控制 | 第52-58页 |
| ·协同控制 | 第52-55页 |
| ·系统性能指标 | 第52-53页 |
| ·协同因子 | 第53-54页 |
| ·可调参数μ的选择 | 第54-55页 |
| ·仿真结果 | 第55-57页 |
| ·小结 | 第57-58页 |
| 第5章 总结与展望 | 第58-60页 |
| ·总结 | 第58-59页 |
| ·展望 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65页 |
