仿人机器人行走系统运动学和动力学研究
| 摘要 | 第1-3页 |
| Abstract | 第3-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-17页 |
| ·论文的研究目的及意义 | 第7页 |
| ·仿人行走系统国内外研究现状及分析 | 第7-14页 |
| ·仿人行走系统国外研究及应用现状 | 第8-11页 |
| ·仿人行走系统国内研究及应用现状 | 第11-14页 |
| ·仿人行走系统运动学的研究现状 | 第14-15页 |
| ·仿人行走系统动力学的研究现状 | 第15页 |
| ·论文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第二章 仿人行走系统运动学分析 | 第17-36页 |
| ·仿人行走系统结构设计 | 第17-18页 |
| ·旋量理论 | 第18-25页 |
| ·李群与李代数 | 第18-20页 |
| ·刚体的旋量运动 | 第20-24页 |
| ·指数积公式 | 第24-25页 |
| ·仿人行走系统正运动学建模 | 第25-27页 |
| ·仿人行走系统逆运动学建模 | 第27-31页 |
| ·Paden-Kahan子问题 | 第28-30页 |
| ·刚体运动学特性 | 第30页 |
| ·仿人行走系统逆运动学建模 | 第30-31页 |
| ·旋量法与D-H参数法对比分析 | 第31-33页 |
| ·仿人行走系统运动学模型实例验证 | 第33-35页 |
| ·运动学正解实例验证 | 第33-34页 |
| ·运动学正解实例验证 | 第34-35页 |
| ·小结 | 第35-36页 |
| 第三章 仿人行走系统位姿奇异性分析 | 第36-44页 |
| ·仿人行走系统的雅克比矩阵 | 第36-38页 |
| ·奇异位形的分类 | 第38-39页 |
| ·仿人行走系统的奇异性分析 | 第39-43页 |
| ·小结 | 第43-44页 |
| 第四章 仿人行走系统动力学研究 | 第44-57页 |
| ·基于拉格朗日法的动力学研究 | 第44-46页 |
| ·拉格朗日方程 | 第44-45页 |
| ·状态、形位空间方程 | 第45-46页 |
| ·基于牛顿-欧拉法的动力学研究 | 第46-48页 |
| ·牛顿、欧拉方程 | 第46-47页 |
| ·牛顿-欧拉动力学方程 | 第47-48页 |
| ·仿人行走系统动力学建模 | 第48-54页 |
| ·拉格朗日动力学建模 | 第48-50页 |
| ·牛顿-欧拉动力学建模 | 第50-54页 |
| ·动力学模型的应用 | 第54页 |
| ·动力学模型仿真验证 | 第54-55页 |
| ·小结 | 第55-57页 |
| 第五章 仿人行走系统运动学和动力学实验验证 | 第57-64页 |
| ·运动学、动力学仿真实验验证 | 第57-63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 第六章 结论 | 第64-66页 |
| ·论文的结论 | 第64页 |
| ·论文的主要创新点 | 第64页 |
| ·工作展望 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 作者简介 | 第70页 |
| 攻读硕士学位期间研究成果 | 第70-71页 |
