非合作目标在轨捕获时的姿态测量及组合体参数辨识技术
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-15页 |
| 第一章 绪论 | 第15-22页 |
| ·论文研究背景 | 第15-16页 |
| ·国内外非合作目标在轨捕获发展概况 | 第16-17页 |
| ·国内外非合作目标测量技术研究状况 | 第17-19页 |
| ·非合作目标位置姿态测量技术发展概况 | 第17-19页 |
| ·组合体参数识别技术的发展概况 | 第19页 |
| ·课题研究的目的与意义 | 第19-20页 |
| ·论文主要工作与章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章 基于双摄像机的共面目标位姿估计算法研究 | 第22-40页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·空间坐标系及摄像机模型 | 第22-24页 |
| ·坐标系定义 | 第22-23页 |
| ·摄像机线性模型 | 第23-24页 |
| ·交替迭代位姿估计算法 | 第24-33页 |
| ·单目正交投影模型 | 第24-25页 |
| ·交替迭代双目正交投影模型 | 第25-27页 |
| ·旋转矩阵的解算及其表示方法 | 第27-31页 |
| ·交替迭代算法及迭代过程 | 第31-33页 |
| ·仿真结果分析 | 第33-38页 |
| ·本章小结 | 第38-40页 |
| 第三章 组合航天器转动惯量在线辨识算法研究 | 第40-51页 |
| ·引言 | 第40页 |
| ·卡尔曼滤波算法基本原理 | 第40-41页 |
| ·扩展卡尔曼滤波算法 | 第40页 |
| ·扩展卡尔曼滤波推方程导 | 第40-41页 |
| ·在轨航天器姿态动力学原理 | 第41页 |
| ·组合航天器转动惯量辨识模型 | 第41-45页 |
| ·组合航天器姿态动力学模型 | 第42-43页 |
| ·状态方程和观测方程建立 | 第43-44页 |
| ·EKF 辨识模型 | 第44-45页 |
| ·转动惯量在线辨识算法仿真验证 | 第45-49页 |
| ·本章小结 | 第49-51页 |
| 第四章 组合航天器转动惯量两步在线辨识方法研究 | 第51-65页 |
| ·引言 | 第51页 |
| ·组合航天器转动惯量比估计 | 第51-56页 |
| ·特殊惯量比矩阵求取 | 第51-52页 |
| ·组合航天器关于转动惯量比的姿态动力学模型 | 第52-54页 |
| ·滤波方程推导 | 第54-56页 |
| ·基于短时主动激励的 X 轴转动惯量辨识 | 第56-58页 |
| ·应用于转动惯量参数辨识的最小二乘算法 | 第56页 |
| ·组合航天器 X 轴转动惯量解算 | 第56-58页 |
| ·两步辨识转动惯量算法仿真与分析 | 第58-64页 |
| ·仿真条件设置 | 第58-59页 |
| ·仿真结果与分析 | 第59-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 姿态测量及组合体参数辨识仿真平台研究 | 第65-79页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·姿态测量及组合体参数辨识仿真平台总体结构 | 第65-66页 |
| ·姿态测量及组合体参数辨识仿真平台关键模块设计 | 第66-71页 |
| ·航天器相对位姿测量 | 第66页 |
| ·组合体动力学参数辨识模块设计 | 第66-68页 |
| ·组合航天器控制系统模块设计 | 第68-71页 |
| ·姿态测量及组合体参数辨识仿真平台性能验证 | 第71-78页 |
| ·仅利用 EKF 辨识算法验证曲线 | 第73-75页 |
| ·两步辨识转动惯量参数验证曲线 | 第75-76页 |
| ·控制系统仿真验证 | 第76-78页 |
| ·本章小结 | 第78-79页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第79-81页 |
| ·本文工作总结 | 第79页 |
| ·后续工作展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-86页 |
| 在学期间的研究成果及学术论文情况 | 第86页 |
