多面体变形机器人控制系统研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第10-12页 |
| ·移动机器人研究现状 | 第12-15页 |
| ·国外移动机器人研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内移动机器人研究现状 | 第14-15页 |
| ·研究内容及章节安排 | 第15-18页 |
| 2 系统总体设计 | 第18-28页 |
| ·变形机器人控制技术研究 | 第18-20页 |
| ·系统总体方案设计 | 第20-22页 |
| ·主要功能模块 | 第22-26页 |
| ·系统工作流程 | 第26-27页 |
| ·本章总结 | 第27-28页 |
| 3 多面体机构运动控制算法研究 | 第28-38页 |
| ·多面体机构变形特征与运动规律分析 | 第28-30页 |
| ·机构走行控制算法研究 | 第30-32页 |
| ·机构自主定位算法研究 | 第32-35页 |
| ·目标所在方位算法研究 | 第32-33页 |
| ·机构方位检测算法研究 | 第33-34页 |
| ·系统定位模块安装方案设计 | 第34-35页 |
| ·机构运动规划算法研究 | 第35-37页 |
| ·本章总结 | 第37-38页 |
| 4 控制系统硬件设计 | 第38-48页 |
| ·系统硬件整体结构 | 第38-39页 |
| ·STM32主控板电路设计 | 第39-42页 |
| ·主控模块电路设计 | 第39-40页 |
| ·人机交互模块电路设计 | 第40-41页 |
| ·串口通信电路设计 | 第41-42页 |
| ·Arduino控制板接口电路设计 | 第42-45页 |
| ·伺服电机控制模块电路设计 | 第43-44页 |
| ·机构位置检测模块电路设计 | 第44-45页 |
| ·电源电路设计 | 第45-46页 |
| ·本章总结 | 第46-48页 |
| 5 控制系统软件设计 | 第48-66页 |
| ·控制系统软件整体结构 | 第48-50页 |
| ·机器人运动规划软件设计 | 第50-60页 |
| ·软件开发环境介绍 | 第50-53页 |
| ·系统初始化 | 第53-54页 |
| ·GPS定位程序设计 | 第54-56页 |
| ·GSM通信程序设计 | 第56-58页 |
| ·电子罗盘方位检测程序设计 | 第58-60页 |
| ·机器人行走控制软件设计 | 第60-65页 |
| ·软件开发环境介绍 | 第60-62页 |
| ·ACJ电机运动控制器参数设定 | 第62-64页 |
| ·机构行走控制程序设计 | 第64-65页 |
| ·本章总结 | 第65-66页 |
| 6 系统调试与结果分析 | 第66-72页 |
| ·主控板与各个模块的调试 | 第66-68页 |
| ·GPS定位模块调试 | 第66-67页 |
| ·GSM通信模块调试 | 第67页 |
| ·电子罗盘方位检测模块调试 | 第67-68页 |
| ·机器人行走控制调试 | 第68-69页 |
| ·小型机构行走控制调试 | 第69-71页 |
| ·本章总结 | 第71-72页 |
| 7 总结与展望 | 第72-74页 |
| ·总结 | 第72-73页 |
| ·展望 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 附录 | 第76-78页 |
| 作者简历 | 第78-82页 |
| 学位论文数据集 | 第82页 |
