基于传感器融合的移动机器人定位及地图构建技术的研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-10页 |
| 1 引言 | 第10-16页 |
| ·本课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究现状分析 | 第11-13页 |
| ·论文完成的工作及结构 | 第13-16页 |
| 2 软件架构及硬件平台 | 第16-30页 |
| ·机器人软件系统平台 | 第16页 |
| ·机器人操作系统 | 第16-19页 |
| ·底层控制器 | 第19-26页 |
| ·AVR控制器 | 第21页 |
| ·基于mips处理器的设计 | 第21-22页 |
| ·基于arm7控制器的设计 | 第22-26页 |
| ·Bjtrob硬件配置 | 第26-30页 |
| 3 运动控制分析 | 第30-50页 |
| ·运动理论分析 | 第30-35页 |
| ·运动分析 | 第31-32页 |
| ·基于控制的预测模型 | 第32-33页 |
| ·机器人基于里程计的测量模型 | 第33-35页 |
| ·基于仿真模型的运动学分析 | 第35-42页 |
| ·仿真模型 | 第35-38页 |
| ·路径规划 | 第38-42页 |
| ·运动控制软件实现 | 第42-50页 |
| ·PI闭环控制设计 | 第42-46页 |
| ·消息分析 | 第46-47页 |
| ·驱动设计 | 第47页 |
| ·实验设计 | 第47-50页 |
| 4 传感器融合的姿态测量 | 第50-72页 |
| ·基本测量单元 | 第50-54页 |
| ·陀螺仪及其校正 | 第51-53页 |
| ·加速度计及其校正 | 第53-54页 |
| ·电子罗盘 | 第54页 |
| ·DCM算法分析 | 第54-64页 |
| ·测量坐标系转换 | 第55-58页 |
| ·方位估计的更新 | 第58-59页 |
| ·矩阵的再规范化 | 第59-60页 |
| ·漂移补偿 | 第60-64页 |
| ·传感器数据融合 | 第64-72页 |
| ·Kalman滤波原理 | 第64-67页 |
| ·Extended Kalman滤波算法 | 第67-68页 |
| ·系统测量方程分析及实现 | 第68-72页 |
| 5 机器人定位 | 第72-84页 |
| ·航迹位姿推算 | 第72-75页 |
| ·Bjtrob类实现 | 第72-73页 |
| ·机器人航迹推算定位 | 第73-75页 |
| ·基于路标的位姿推算 | 第75-84页 |
| ·地图的表示 | 第75-76页 |
| ·深度传感器 | 第76-80页 |
| ·位姿估计仿真实验 | 第80-84页 |
| 6 即时定位与地图构建 | 第84-106页 |
| ·构建地图 | 第84-88页 |
| ·SLAM基本理论 | 第88-89页 |
| ·SLAM算法实现 | 第89-95页 |
| ·基于EKF的实现 | 第90-91页 |
| ·基于粒子滤波的实现 | 第91-95页 |
| ·实验设计与分析 | 第95-106页 |
| ·仿真实现分析 | 第95-101页 |
| ·实体实验 | 第101-106页 |
| 7 结论 | 第106-108页 |
| 参考文献 | 第108-112页 |
| 作者简历 | 第112-116页 |
| 学位论文数据集 | 第116页 |
