基于多点连续肌电控制的仿生康复手关键技术研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-31页 |
| ·课题来源 | 第13页 |
| ·研究背景 | 第13-14页 |
| ·康复医学及其发展历史 | 第14-15页 |
| ·康复器械研究现状及其发展趋势 | 第15-23页 |
| ·康复器械分类及发展现状 | 第15-16页 |
| ·上肢康复机器人的研究现状 | 第16-20页 |
| ·手部康复器械研究现状 | 第20-22页 |
| ·现阶段的手部康复器存在的不足之处 | 第22-23页 |
| ·表面肌电信号研究的发展现状 | 第23-27页 |
| ·表面肌电信号特征参数提取方法 | 第24-25页 |
| ·表面肌电信号动作识别分类 | 第25-27页 |
| ·表面肌电信号研究现状总结 | 第27页 |
| ·本课题主要研究内容与意义 | 第27-31页 |
| ·研究内容 | 第27-29页 |
| ·研究意义 | 第29-31页 |
| 第2章 仿生康复手总体方案设计 | 第31-49页 |
| ·人手结构与功能 | 第31-35页 |
| ·手部骨骼结构 | 第31-32页 |
| ·手部关节结构 | 第32-33页 |
| ·手指关节运动特性及其约束 | 第33-35页 |
| ·仿生康复手本体结构设计 | 第35-38页 |
| ·手指基本结构 | 第35-36页 |
| ·布局方案和整体结构设计 | 第36-38页 |
| ·仿生康复手控制方案总体设计 | 第38-39页 |
| ·表面肌电信号的产生机理与采集试验 | 第39-47页 |
| ·肌电信号的产生机理 | 第39-40页 |
| ·表面肌电信号的采集 | 第40-46页 |
| ·表面肌电信号的特点 | 第46-47页 |
| ·小结 | 第47-49页 |
| 第3章 新型气动弯曲关节设计及其力学特性分析 | 第49-67页 |
| ·气动柔性驱动器基本原理 | 第49-51页 |
| ·新型气动弯曲关节基本结构设计 | 第51页 |
| ·弯曲关节静态特性分析 | 第51-57页 |
| ·弯曲关节驱动器壁厚分析 | 第52-54页 |
| ·弯曲关节静态模型 | 第54-55页 |
| ·弯曲关节静态模型特性分析 | 第55-57页 |
| ·弯曲关节动态特性分析 | 第57-63页 |
| ·弯曲关节静态模型简化 | 第57-58页 |
| ·基本动力学方程 | 第58-59页 |
| ·充放气过程动态方程 | 第59-61页 |
| ·动态模型特性仿真分析 | 第61-63页 |
| ·弯曲关节特性实验 | 第63-65页 |
| ·小结 | 第65-67页 |
| 第4章 基于稀疏理论的信号特征重构 | 第67-91页 |
| ·稀疏算法基础理论 | 第67-71页 |
| ·基本理论 | 第67-69页 |
| ·过完备原子库构造方法 | 第69页 |
| ·稀疏算法 | 第69-71页 |
| ·表面肌电信号的稀疏分解 | 第71-73页 |
| ·基于K-SVD的自适应原子库 | 第71-72页 |
| ·正交匹配追踪算法 | 第72-73页 |
| ·稀疏重构算法参数优化 | 第73-81页 |
| ·基于稀疏理论的特征参数重构 | 第81-90页 |
| ·特征参数提取 | 第81-89页 |
| ·对比验证 | 第89-90页 |
| ·小结 | 第90-91页 |
| 第5章 表面肌电信号预处理算法 | 第91-105页 |
| ·幅值奇次乘方法基本理论 | 第91-93页 |
| ·表面肌电信号的预处理 | 第93-97页 |
| ·分类器设计 | 第97-100页 |
| ·分类器理论基础 | 第97-99页 |
| ·分类器训练结果对比 | 第99-100页 |
| ·预处理效果对比验证 | 第100-103页 |
| ·分类器识别率对比 | 第100-102页 |
| ·稀疏重构结果对比 | 第102-103页 |
| ·小结 | 第103-105页 |
| 第6章 仿生康复手的多点连续肌电控制实现 | 第105-121页 |
| ·多点连续肌电控制方法 | 第105-107页 |
| ·控制信号与特征参数的映射关系 | 第107-111页 |
| ·仿生康复手肌电控制系统 | 第111-115页 |
| ·硬件平台 | 第111-114页 |
| ·软件实现 | 第114-115页 |
| ·系统实验效果评价 | 第115-120页 |
| ·小结 | 第120-121页 |
| 第7章 总结与展望 | 第121-125页 |
| ·总结 | 第121-122页 |
| ·创新点 | 第122-123页 |
| ·展望 | 第123-125页 |
| 参考文献 | 第125-131页 |
| 致谢 | 第131-133页 |
| 攻读博士学位期间参加的科研项目和成果 | 第133-134页 |
