基于DSP和CPLD的焊缝视觉跟踪系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题研究背景 | 第10-13页 |
| ·焊接机器人的发展现状和趋势 | 第10-11页 |
| ·嵌入式控制系统介绍 | 第11-13页 |
| ·本系统开发的意义 | 第13页 |
| ·本文的主要工作 | 第13-14页 |
| ·本文的章节安排 | 第14-15页 |
| 第2章 系统硬件平台搭建 | 第15-34页 |
| ·需求分析 | 第15-16页 |
| ·总体功能要求 | 第15页 |
| ·各模块功能具体要求 | 第15-16页 |
| ·系统总体设计 | 第16-20页 |
| ·视频处理系统硬件设计 | 第20-27页 |
| ·视频处理器 | 第21-22页 |
| ·模拟 CCD 摄像机 | 第22页 |
| ·视频信号解码 | 第22-23页 |
| ·视频处理系统 | 第23-24页 |
| ·视频信号编码 | 第24-25页 |
| ·显示设备 | 第25页 |
| ·串口输出 | 第25-27页 |
| ·运动控制系统 | 第27-32页 |
| ·运动控制系统处理器 | 第27-28页 |
| ·电平兼容性分析 | 第28-29页 |
| ·基准脉冲模块 | 第29页 |
| ·通信模块 | 第29-30页 |
| ·PWM 发生模块 | 第30-31页 |
| ·按键输入处理模块 | 第31页 |
| ·状态指示和外扩接口 | 第31-32页 |
| ·电机驱动 | 第32-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 系统软件设计 | 第34-63页 |
| ·需求分析 | 第34-35页 |
| ·软件开发平台 | 第35-37页 |
| ·总体程序设计 | 第37-38页 |
| ·视频处理程序设计 | 第38-51页 |
| ·视频采集的实现 | 第39-47页 |
| ·视频显示的实现 | 第47-50页 |
| ·数据传输 | 第50-51页 |
| ·运动控制 | 第51-57页 |
| ·串口通信 | 第51-53页 |
| ·PWM 控制 | 第53-54页 |
| ·多轴协调运动 | 第54页 |
| ·直线插补运动 | 第54-55页 |
| ·变速运动 | 第55页 |
| ·按键控制 | 第55-56页 |
| ·自由调整 | 第56-57页 |
| ·各功能模块调试及分析 | 第57-62页 |
| ·视频采集与显示调试 | 第57-58页 |
| ·串口通信调试 | 第58-60页 |
| ·多轴协调运动调试 | 第60-61页 |
| ·自由调整运动调试 | 第61-62页 |
| ·变速运动调试 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 跟踪策略和控制方法 | 第63-70页 |
| ·直线焊缝跟踪策略 | 第63-66页 |
| ·根据数学模型进行转换 | 第63-66页 |
| ·滞后跟踪法 | 第66页 |
| ·选择跟踪策略 | 第66页 |
| ·跟踪控制方法 | 第66-69页 |
| ·PID 控制方法 | 第66-67页 |
| ·PID 控制器参数的整定 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 系统调试和结果分析 | 第70-74页 |
| ·实验机械平台 | 第70-71页 |
| ·实验参数确定 | 第71页 |
| ·系统跟踪实验 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
