4自由度直角坐标焊接机器人控制系统设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·选题的背景 | 第9-10页 |
| ·国内外焊接机器人发展现状 | 第10-14页 |
| ·国外焊接机器人发展现状 | 第10-12页 |
| ·国内焊接机器人发展现状 | 第12-14页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第14-15页 |
| ·论文研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 第2章 焊接机器人控制系统总体方案设计 | 第16-22页 |
| ·焊接机器人的性能要求 | 第16-18页 |
| ·机器人本体结构介绍 | 第16-17页 |
| ·焊接机器人控制系统设计指标 | 第17-18页 |
| ·焊接机器人控制系统总体方案设计 | 第18-20页 |
| ·交流伺服电机与直流伺服电机比较 | 第18-19页 |
| ·集中控制方式与集散控制方式比较 | 第19-20页 |
| ·控制系统总体方案 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 焊接机器人控制系统硬件设计 | 第22-37页 |
| ·硬件选型 | 第22-34页 |
| ·电机及轴模组选型 | 第22-33页 |
| ·控制器选型 | 第33-34页 |
| ·控制系统硬件线路设计 | 第34-36页 |
| ·驱动器控制线路 | 第35页 |
| ·限位信号采集线路 | 第35-36页 |
| ·制动器控制线路 | 第36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 控制系统仿真及 G 代码轨迹模拟 | 第37-62页 |
| ·永磁同步电机 | 第37-39页 |
| ·永磁同步电机分类 | 第37-38页 |
| ·PMSM 与 BDCM 比较 | 第38-39页 |
| ·交流永磁同步电机数学模型的建立 | 第39-45页 |
| ·PMSM 的数学模型 | 第39-43页 |
| ·PMSM 传递函数解耦 | 第43-45页 |
| ·Z 轴交流伺服调节器设计 | 第45-53页 |
| ·电流环调节器设计 | 第46-49页 |
| ·速度环调节器设计 | 第49-51页 |
| ·位置环调节器设计 | 第51-53页 |
| ·Simulink 建模仿真 | 第53-57页 |
| ·电机模型建立 | 第53-55页 |
| ·系统模型建立 | 第55-56页 |
| ·控制系统仿真 | 第56-57页 |
| ·G 代码轨迹模拟软件 | 第57-61页 |
| ·软件功能介绍 | 第58-60页 |
| ·软件焊接轨迹生成示例 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 实验样机研制及控制系统实验 | 第62-72页 |
| ·实验样机控制系统研制 | 第62-67页 |
| ·控制柜设计 | 第62-65页 |
| ·控制系统软件设计 | 第65-67页 |
| ·单轴控制系统实验 | 第67-69页 |
| ·实物焊接实验 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-72页 |
| 结论 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第77-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
