| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| ·选题背景 | 第9-10页 |
| ·汽车半主动悬架(SAS)系统概述 | 第10-12页 |
| ·SAS 的国内外应用研究现状 | 第12-14页 |
| ·电动助力转向(EPS)系统概述 | 第14-15页 |
| ·EPS 的国内外研究应用研究现状 | 第15页 |
| ·汽车底盘控制技术概述 | 第15-16页 |
| ·汽车底盘集成技术国内外应用研究现状 | 第16-17页 |
| ·本课题主要研究的目的及其研究内容 | 第17-19页 |
| 第二章 控制理论基础 | 第19-27页 |
| ·强化学习算法概述 | 第19页 |
| ·Q-学习算法 | 第19-20页 |
| ·Q-学习算法的基本原理 | 第19-20页 |
| ·Q-学习算法在控制中的应用 | 第20页 |
| ·智能控制理论 | 第20-26页 |
| ·免疫算法理论 | 第20-21页 |
| ·免疫算法的主要步骤 | 第21-22页 |
| ·模糊控制算法理论 | 第22-24页 |
| ·PID 控制算法理论 | 第24-25页 |
| ·免疫 PID 算法理论 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 SAS 与 EPS 系统模型的建立 | 第27-37页 |
| ·EPS 动力学模型 | 第27-29页 |
| ·转向工况下 SAS 动力学模型 | 第29-31页 |
| ·轮胎模型 | 第31-33页 |
| ·路面输入模型 | 第33-34页 |
| ·SAS 与 EPS 系统整车动力学模型 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第四章 SAS 与 EPS 系统协调控制研究 | 第37-59页 |
| ·SAS 子系统 | 第37-39页 |
| ·SAS 子系统模型 | 第38-39页 |
| ·SAS 控制器的设计 | 第39页 |
| ·仿真与分析 | 第39-42页 |
| ·EPS 子系统 | 第42-47页 |
| ·EPS 子系统模型 | 第42-43页 |
| ·EPS 子系统控制策略 | 第43-46页 |
| ·EPS 控制器的设计 | 第46-47页 |
| ·仿真与分析 | 第47-49页 |
| ·SAS 与 EPS 协调控制 | 第49-50页 |
| ·SAS 与 EPS 系统的性能指标选取 | 第49页 |
| ·SAS 与 EPS 协调控制器的设计 | 第49-50页 |
| ·Carsim 软件仿真平台 | 第50-55页 |
| ·MSC Carsim 简介 | 第51页 |
| ·Carsim 整车模型建立 | 第51-55页 |
| ·仿真与分析 | 第55-58页 |
| ·蛇行试验 | 第55-57页 |
| ·转向盘转角三角脉冲输入 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 基于强化学习算法的 SAS 与 EPS 协调控制仿真研究 | 第59-65页 |
| ·基于 Q-学习算法的 SAS 与 EPS 协调控制 | 第59-61页 |
| ·仿真实验 | 第61-64页 |
| ·蛇行试验 | 第62-63页 |
| ·转向盘转角三角脉冲输入 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 总结与展望 | 第65-67页 |
| ·全文总结 | 第65-66页 |
| ·展望 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |