| 致谢 | 第1-4页 |
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| ·课题来源及背景 | 第8页 |
| ·课题的研究目的及意义 | 第8页 |
| ·国内外六足仿生机器人控制系统研究现状 | 第8-14页 |
| ·国外六足仿生机器人控制系统研究现状 | 第9-11页 |
| ·国内六足仿生机器人控制系统研究现状 | 第11-14页 |
| ·课题研究内容和主要工作 | 第14页 |
| ·小结 | 第14-15页 |
| 第2章 六足仿生机器人系统总体设计 | 第15-26页 |
| ·引言 | 第15页 |
| ·六足仿生机器人系统功能分析 | 第15页 |
| ·六足仿生机器人结构分析 | 第15-16页 |
| ·六足甲虫躯体结构 | 第15-16页 |
| ·六足机器人结构 | 第16页 |
| ·六足仿生机器人步态分析 | 第16-20页 |
| ·六足仿生机器人直行步态 | 第17-18页 |
| ·六足仿生机器人定点转弯步态 | 第18-20页 |
| ·六足仿生机器人驱动系统 | 第20-23页 |
| ·AX-12 数字舵机概述及特性 | 第21-22页 |
| ·AX-12 舵机通信协议 | 第22-23页 |
| ·六足仿生机器人感知系统 | 第23-25页 |
| ·内部传感器 | 第24页 |
| ·外部传感器 | 第24-25页 |
| ·六足仿生机器人控制系统 | 第25页 |
| ·小结 | 第25-26页 |
| 第3章 六足仿生机器人控制系统概述 | 第26-30页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·嵌入式控制系统硬件选择 | 第26页 |
| ·嵌入式控制系统软件选择 | 第26-27页 |
| ·嵌入式控制系统开发 | 第27-29页 |
| ·小结 | 第29-30页 |
| 第4章 六足仿生机器人嵌入式控制系统硬件设计 | 第30-48页 |
| ·引言 | 第30页 |
| ·六足仿生机器人嵌入式控制系统硬件结构 | 第30-31页 |
| ·FPGA 核心板结构和相关接口模块 | 第31-36页 |
| ·FPGA 核心板结构 | 第31-33页 |
| ·主控制器相关接口模块 | 第33-36页 |
| ·建立 Quartus II 工程 | 第36-37页 |
| ·机器人通信架构 | 第37页 |
| ·SOPC Builder 配置 | 第37-42页 |
| ·SDRAM 控制器配置 | 第37-39页 |
| ·EPCS 控制器配置 | 第39页 |
| ·NIOS II 处理器核配置 | 第39-40页 |
| ·PLL 配置 | 第40页 |
| ·232UART、JTAG UART 和 SPI 配置 | 第40-41页 |
| ·其他组件的添加与配置 | 第41-42页 |
| ·例化 NIOS II 工程 | 第42-45页 |
| ·分配引脚与编译下载 | 第45-47页 |
| ·小结 | 第47-48页 |
| 第5章 六足仿生机器人嵌入式控制系统软件设计 | 第48-64页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·NIOS II EDS 软件开发平台 | 第48-49页 |
| ·单舵机控制 | 第49-51页 |
| ·多舵机协调控制 | 第51-55页 |
| ·NIOS II 的 UART | 第55-57页 |
| ·SD 卡通信 | 第57-59页 |
| ·温度传感器 DS18B20 | 第59-61页 |
| ·超声波传感器 | 第61-62页 |
| ·报警 | 第62-63页 |
| ·软件调试和下载 | 第63页 |
| ·小结 | 第63-64页 |
| 第6章 六足仿生机器人嵌入式控制系统实验测试结果 | 第64-69页 |
| ·引言 | 第64页 |
| ·温度检测 | 第64-65页 |
| ·单个舵机测试 | 第65-66页 |
| ·机器人复位测试 | 第66页 |
| ·六足仿生机器人直行测试 | 第66-67页 |
| ·机器人转弯测试 | 第67页 |
| ·六足机器人避障测试 | 第67-68页 |
| ·SD 卡存储与读取测试 | 第68页 |
| ·小结 | 第68-69页 |
| 第7章 结论与展望 | 第69-71页 |
| ·引言 | 第69页 |
| ·作者的工作 | 第69页 |
| ·未来发展 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 附录 | 第75-87页 |