| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题研究背景、意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-14页 |
| ·并联性能指标与建模 | 第10-12页 |
| ·并联机构尺度参数优化方法 | 第12-13页 |
| ·Pareto 多目标优化算法 | 第13-14页 |
| ·本论文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 并联机构分析建模 | 第16-37页 |
| ·自由度分析理论 | 第16-25页 |
| ·Kutzbach-Grubler 自由度计算公式 | 第16-17页 |
| ·螺旋理论分析机构自由度 | 第17-18页 |
| ·自由度分析应用 | 第18-25页 |
| ·并联机构建模分析 | 第25-35页 |
| ·机构位置正解与位置反解 | 第25-30页 |
| ·机构速度雅可比矩阵 | 第30-33页 |
| ·机构动力学建模 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 3-PRS 机构性能评价指标研究 | 第37-53页 |
| ·机构运动学性能评价指标 | 第37-49页 |
| ·工作空间 | 第37-43页 |
| ·机构的速度性能评价 | 第43-48页 |
| ·机构的定位精度评价 | 第48-49页 |
| ·机构的静力承载性能评价 | 第49页 |
| ·机构动力学性能评价 | 第49-50页 |
| ·机构性能对参数变化的鲁棒性 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第四章 多目标优化算法研究 | 第53-67页 |
| ·多目标问题描述 | 第53页 |
| ·传统的多目标优化处理方法 | 第53-55页 |
| ·PARETO 多目标最优评价基本原理 | 第55-56页 |
| ·基于遗传算法的复合 PARETO最优化方法 | 第56-60页 |
| ·算法实现流程 | 第57-59页 |
| ·测试函数验证 | 第59-60页 |
| ·改进算法在简单机构中的验证 | 第60-66页 |
| ·5R 机构性能图谱 | 第61-65页 |
| ·Pareto 优化结果分析 | 第65-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第五章 并联机构的多目标优化 | 第67-78页 |
| ·本章引言 | 第67页 |
| ·少自由度并联机构尺度参数优化方法 | 第67-71页 |
| ·机构尺度参数多目标优化基本流程 | 第67-68页 |
| ·Pareto 解集中的优化解的选取方法 | 第68-71页 |
| ·3-PRS 机构的尺度优化 | 第71-77页 |
| ·设计变量和变量设计空间确定 | 第71-72页 |
| ·选定设计目标与优化结果 | 第72-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 全文结论 | 第78-80页 |
| ·全文总结 | 第78页 |
| ·研究展望 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |