搜索机器人运动控制系统研究与设计
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 1 绪论 | 第9-16页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·搜索机器人研究现状和发展趋势 | 第10-14页 |
| ·搜索机器人运动结构研究现状 | 第10-12页 |
| ·搜索机器人运动控制技术发展现状和趋势 | 第12-14页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 2 搜索机器人运动控制方案 | 第16-22页 |
| ·搜索机器人运动平台设计 | 第16页 |
| ·搜索机器人运动控制方式 | 第16-17页 |
| ·搜索机器人运动学方程 | 第17-21页 |
| ·搜索机器人的运动学建模 | 第17-19页 |
| ·艾克曼约束的机器人运动模型 | 第19-20页 |
| ·仿真实验 | 第20-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 3 搜索机器人运动控制系统硬件设计 | 第22-40页 |
| ·搜索机器人运动控制系统硬件总体设计 | 第22-23页 |
| ·搜索机器人上位机硬件设计 | 第23-25页 |
| ·上位机单板计算机选择 | 第23-25页 |
| ·串口通信技术 | 第25页 |
| ·搜索机器人运动模块硬件设计 | 第25-37页 |
| ·运动模块芯片选择 | 第25-27页 |
| ·电机和驱动器的选择 | 第27-29页 |
| ·搜索机器人运动模块设计框图 | 第29页 |
| ·8253定时/计数器 | 第29-32页 |
| ·X9221W电位器 | 第32-34页 |
| ·测量电机转速 | 第34-36页 |
| ·驱动能力 | 第36-37页 |
| ·搜索机器人抗干扰方案 | 第37-39页 |
| ·硬件抗干扰 | 第37-38页 |
| ·软件抗干扰 | 第38-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 4 搜索机器人运动控制系统软件设计 | 第40-53页 |
| ·搜索机器人运动控制系统软件整体设计 | 第40页 |
| ·搜索机器人上位机软件设计 | 第40-45页 |
| ·运动方向数据处理 | 第41页 |
| ·上下位机串口通信 | 第41-43页 |
| ·读写串口操作 | 第43-45页 |
| ·搜索机器人运动模块软件设计 | 第45-52页 |
| ·运动模块软件流程图 | 第45-46页 |
| ·运动模块具体程序 | 第46-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5 系统测试 | 第53-57页 |
| ·各功能部分调试 | 第53-54页 |
| ·控制器调试 | 第53页 |
| ·电源模块调试 | 第53-54页 |
| ·电机驱动模块调试 | 第54页 |
| ·传感器调试 | 第54页 |
| ·运动情况测试 | 第54-56页 |
| ·直行运动测试 | 第54-56页 |
| ·转弯运动测试 | 第56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 6 结论 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-61页 |
