| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·引言 | 第10页 |
| ·人体助力携行系统的研究状况 | 第10-14页 |
| ·国外研究现状 | 第10-13页 |
| ·国内研究现状 | 第13-14页 |
| ·人体助力装置感知系统研究现状 | 第14-15页 |
| ·论文的主要研究内容和目的 | 第15-17页 |
| ·研究内容 | 第15-16页 |
| ·研究目的 | 第16-17页 |
| ·论文章节安排 | 第17-19页 |
| 第二章 数据融合技术的研究 | 第19-26页 |
| ·传感器信息分类 | 第19-20页 |
| ·多传感器信息融合的结构与控制 | 第20-23页 |
| ·多传感器信息融合系统结构 | 第20-21页 |
| ·多传感器信息融合控制结构 | 第21-23页 |
| ·数据融合的具体方法和拓扑结构 | 第23-26页 |
| ·数据融合方法介绍 | 第23-24页 |
| ·数据融合系统拓扑结构 | 第24-26页 |
| 第三章 人体助力携行系统感知系统的设计与实现 | 第26-41页 |
| ·传感器技术介绍 | 第26-27页 |
| ·感知与控制系统方案设计 | 第27-28页 |
| ·感知系统逻辑设计 | 第28-31页 |
| ·传感器的选型与安装 | 第31-34页 |
| ·传感器的选型 | 第31-33页 |
| ·传感器的安装 | 第33-34页 |
| ·传感器的布局及放大调理电路的设计与实现 | 第34-38页 |
| ·传感器的布局 | 第34-36页 |
| ·传感器放大调理电路的设计与实现 | 第36-38页 |
| ·薄膜压力传感器A401的标定实验 | 第38-41页 |
| 第四章 传感器数据采集与传输系统的设计与实现 | 第41-57页 |
| ·数据采集与传输系统的整体设计 | 第41-44页 |
| ·数据采集卡处理器的选择 | 第41-42页 |
| ·总线的选择 | 第42-44页 |
| ·CAN总线技术的研究 | 第44-47页 |
| ·CAN总线介绍与特点 | 第44-45页 |
| ·CAN总线协议 | 第45-47页 |
| ·数据采集与传输系统硬件的实现 | 第47-50页 |
| ·电源电路 | 第47页 |
| ·CAN总线收发模块 | 第47-48页 |
| ·处理器及外围电路 | 第48页 |
| ·JTAG接口 | 第48-49页 |
| ·数据采集卡 | 第49-50页 |
| ·数据采集与传输系统软件的实现 | 第50-57页 |
| ·数据采集发送主程序设计 | 第50-51页 |
| ·CAN总线报文的发送 | 第51-52页 |
| ·CAN总线数据的接收 | 第52-53页 |
| ·AD转换程序设计与实现 | 第53-54页 |
| ·陀螺仪SPI数据传输 | 第54-57页 |
| 第五章 传感器数据采集测试结果分析 | 第57-71页 |
| ·液压缸流量分析 | 第57-63页 |
| ·液压缸流量计算方法 | 第57-59页 |
| ·相同油源压力、不同负重情况下液压缸流量分析 | 第59-61页 |
| ·不同油源压力、相同负重情况下液压缸流量分析 | 第61-62页 |
| ·油源压力、负重相同,行走状态不同时液压缸流量分析 | 第62-63页 |
| ·膝关节处运动角速度分析 | 第63-67页 |
| ·相同油源压力、不同负重情况下编码器角速度分析 | 第63-64页 |
| ·不同油源压力、相同负重情况下编码器角速度分析 | 第64-66页 |
| ·相同油源压力和负重、不同行走状态下角速度分析 | 第66-67页 |
| ·左右缸压强分析 | 第67-71页 |
| ·相同油源压力、不同负重情况下左右缸压强分析 | 第67-68页 |
| ·不同油源压力、相同负重情况下左右缸压强分析 | 第68-69页 |
| ·相同油源压力和负重、不同行走状态下左右缸压强分析 | 第69-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| ·总结 | 第71页 |
| ·展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-77页 |
| 在学期间的研究成果 | 第77页 |