| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| ·研究理由及意义 | 第10-11页 |
| ·研究背景 | 第11页 |
| ·机器人导航研究现状 | 第11-12页 |
| ·本文的主要内容与创新点 | 第12-13页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第12页 |
| ·本文的主要创新点 | 第12-13页 |
| ·本文的组织架构 | 第13-15页 |
| 第2章 未知环境下机器人经典导航算法及存在问题 | 第15-18页 |
| ·未知环境下机器人导航需要解决的问题 | 第15页 |
| ·未知环境下机器人导航代表算法 | 第15-16页 |
| ·未知环境下机器人已有导航算法存在的不足 | 第16-17页 |
| ·本章小结 | 第17-18页 |
| 第3章 未知环境下基于改进A~*算法的滚动导航算法 | 第18-27页 |
| ·基于A~*算法的机器人路径规划算法及其不足 | 第18-20页 |
| ·A~*算法思想 | 第18页 |
| ·基于A~*算法的机器人路径规划算法 | 第18-19页 |
| ·传统A~*算法的不足 | 第19-20页 |
| ·基于改进A~*算法的路径规划算法 | 第20-22页 |
| ·算法主体思想 | 第20页 |
| ·算法步骤 | 第20-22页 |
| ·未知环境下基于改进A~*算法滚动导航 | 第22-24页 |
| ·算法主体思想 | 第22-23页 |
| ·算法步骤 | 第23-24页 |
| ·仿真实验结果分析 | 第24-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第4章 MT-R机器人导航运动控制及其编程实现 | 第27-36页 |
| ·机器人控制系统简介 | 第27-29页 |
| ·基本运动控制及其实现 | 第29-30页 |
| ·高性能定位控制及实现 | 第30-32页 |
| ·按指定路径进行导航控制的示例程序 | 第32-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第5章 基于激光传感器的轮式机器人导航算法及实现 | 第36-55页 |
| ·传感器的选用及激光测距基本原理 | 第36-39页 |
| ·传感器的选用 | 第36-38页 |
| ·激光测距基本原理 | 第38-39页 |
| ·基于激光传感器导航的基本思想 | 第39页 |
| ·环境建模及其实现 | 第39-49页 |
| ·环境建模总体思想 | 第39页 |
| ·障碍探测及编程实现 | 第39-49页 |
| ·导航关键技术及其编程实现 | 第49-53页 |
| ·导航算法中的关键技术 | 第49-50页 |
| ·编程实现 | 第50-53页 |
| ·基于激光传感器导航算法流程 | 第53-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第6章 真实环境下的导航实验 | 第55-67页 |
| ·实验设计 | 第55页 |
| ·实验目的 | 第55页 |
| ·实验方案 | 第55页 |
| ·实验需要解决的问题及解决方法 | 第55-56页 |
| ·实验过程 | 第56-59页 |
| ·实验环境描述 | 第56-57页 |
| ·实验过程 | 第57-59页 |
| ·编程实现 | 第59-66页 |
| ·实验分析 | 第66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第7章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·论文工作总结 | 第67页 |
| ·研究工作展望 | 第67-69页 |
| 参考文献 | 第69-73页 |
| 在读期间发表的学术论文及研究成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |