MTi惯性测量单元及其测试平台研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-14页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外研究现状 | 第10-12页 |
| ·微惯性系统国内外研究现状 | 第10-11页 |
| ·航姿系统的国内外研究现状 | 第11-12页 |
| ·本文研究内容 | 第12-14页 |
| 2 MTi 的工作原理 | 第14-24页 |
| ·MTi 简介及性能指标 | 第14-17页 |
| ·MTi 内部结构及原理 | 第15页 |
| ·三轴加速度传感器 | 第15-16页 |
| ·三轴增强型陀螺仪 | 第16-17页 |
| ·三轴磁强计和温度传感器 | 第17页 |
| ·传感器的物理模型 | 第17-18页 |
| ·传感器数据融合算法 | 第18-20页 |
| ·横滚/俯仰角的补偿 | 第18-19页 |
| ·航向的补偿 | 第19页 |
| ·初始化 | 第19-20页 |
| ·卡尔曼滤波方案 | 第20-21页 |
| ·参考系和正方向 | 第21-23页 |
| ·常用坐标系 | 第21-22页 |
| ·传感器坐标系和地球参考系 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 3 MTi 的输出模式 | 第24-33页 |
| ·方向数据输出模式 | 第24-28页 |
| ·四元数方向输出模式 | 第24-26页 |
| ·欧拉角输出 | 第26-28页 |
| ·方向余弦输出 | 第28页 |
| ·校准数据输出模式 | 第28-29页 |
| ·模拟输出 | 第29-32页 |
| ·欧拉角的转换 | 第29-31页 |
| ·模拟值的精确输出 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 4 两种处理 MTi 数据的方式 | 第33-53页 |
| ·上位机处理方式 | 第33-40页 |
| ·底层驱动方式 | 第40-52页 |
| ·MTi 的状态 | 第40-41页 |
| ·MTi 的命令 | 第41-42页 |
| ·命令的用法 | 第42-43页 |
| ·常用命令列表 | 第43-52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 5 基于 MTi 的测试平台的设计与实现 | 第53-70页 |
| ·MTi 测试平台的结构 | 第53-54页 |
| ·测试平台选择 | 第54页 |
| ·步进电机 | 第54-58页 |
| ·步进电机的原理 | 第55-56页 |
| ·步进电机的参数 | 第56-58页 |
| ·步进电机驱动电路 | 第58-59页 |
| ·控制器选择 | 第59-60页 |
| ·软件设计 | 第60-69页 |
| ·串口与显示部分 | 第61-65页 |
| ·MTi 的操作函数 | 第65-68页 |
| ·数据转换程序 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 6 步进电机平台的测试实验 | 第70-78页 |
| ·系统的实验设备及方案 | 第70-71页 |
| ·MTi 测试实验 | 第71-73页 |
| ·步进电机测试实验 | 第73-74页 |
| ·系统综合实验 | 第74-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 7 结论 | 第78-80页 |
| ·总结 | 第78页 |
| ·系统存在的不足和研究展望 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 攻读硕士期间发表的论文及所取得的研究成果 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84页 |
