| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-11页 |
| 英文缩写全称对照表 | 第11-12页 |
| 图明细目录 | 第12-15页 |
| 表明细目录 | 第15-16页 |
| 1 绪论 | 第16-33页 |
| ·引言 | 第16-17页 |
| ·国内外上肢康复机器人现状 | 第17-25页 |
| ·基于人机交互的上肢康复机器人控制 | 第25-27页 |
| ·气动肌肉的建模与控制 | 第27-29页 |
| ·本文的研究任务及主要内容 | 第29-33页 |
| 2 上肢康复机器人的设计 | 第33-46页 |
| ·引言 | 第33-34页 |
| ·基于电机驱动的三自由度上肢康复机器人 | 第34-38页 |
| ·基于气动肌肉驱动的五自由度上肢康复机器人 | 第38-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 3 基于 EMG 运动意图控制的上肢康复机器人系统设计 | 第46-67页 |
| ·引言 | 第46-47页 |
| ·基于 EMG 运动意图控制的上肢康复机器人控制系统 | 第47-48页 |
| ·EMG 运动意图辨识 | 第48-59页 |
| ·实验研究与系统集成 | 第59-65页 |
| ·本章小结 | 第65-67页 |
| 4 基于模糊补偿的气动肌肉滑模控制 | 第67-89页 |
| ·引言 | 第67-68页 |
| ·气动肌肉建模 | 第68-74页 |
| ·气动肌肉滑模控制 | 第74-76页 |
| ·基于模糊补偿的气动肌肉滑模控制 | 第76-83页 |
| ·基于模糊补偿的气动肌肉滑模控制实验 | 第83-87页 |
| ·本章小结 | 第87-89页 |
| 5 基于非线性干扰观测器的气动肌肉动态面控制 | 第89-104页 |
| ·引言 | 第89页 |
| ·基于非线性干扰观测器的气动肌肉动态面控制 | 第89-96页 |
| ·基于非线性干扰观测器的气动肌肉动态面控制实验 | 第96-103页 |
| ·本章小结 | 第103-104页 |
| 6 基于回声状态网络的 PID 并行自适应控制 | 第104-117页 |
| ·引言 | 第104-105页 |
| ·基于 RLSESN 的 PID 手部康复机器人并行控制 | 第105-109页 |
| ·基于 RLSESN 的 PID 手部康复机器人并行控制实验 | 第109-116页 |
| ·本章小结 | 第116-117页 |
| 7 基于 PSO 优化及 ESN 的单层神经网络预测控制 | 第117-136页 |
| ·引言 | 第117页 |
| ·控制对象模型 | 第117-119页 |
| ·基于 PSO 优化及 ESN 的单层神经网络预测控制 | 第119-131页 |
| ·仿真实验 | 第131-135页 |
| ·本章小结 | 第135-136页 |
| 8 全文总结 | 第136-139页 |
| ·论文取得的研究成果 | 第136-138页 |
| ·下一步研究工作的展望 | 第138-139页 |
| 致谢 | 第139-140页 |
| 参考文献 | 第140-152页 |
| 附录Ⅰ攻读博士期间发表的主要论文 | 第152-156页 |
| 附录Ⅱ公开发表的学术论文与博士学位论文的关系 | 第156-157页 |
