拉伸机专用上下料机械手的设计与控制系统研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 本章摘要 | 第9页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| ·机械手发展现状及其分类 | 第10-14页 |
| ·机械手概述及其发展现状 | 第10-12页 |
| ·机械手的组成及分类 | 第12-14页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 机械手总体结构设计 | 第16-27页 |
| 本章摘要 | 第16页 |
| ·总体设计 | 第16-23页 |
| ·拉伸机工作状态分析 | 第16-18页 |
| ·机械手总体结构设计 | 第18-23页 |
| ·机械手手部夹持器的设计 | 第23-26页 |
| ·夹持器定位误差分析 | 第23-25页 |
| ·连杆交叉双活塞式平移夹持器 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 机械手液压系统设计 | 第27-38页 |
| 本章摘要 | 第27页 |
| ·机械手液压系统设计 | 第27-32页 |
| ·机械手液压系统 | 第27页 |
| ·机械手液压系统工作原理 | 第27-32页 |
| ·液压系统关键元件及主要参数确定 | 第32-36页 |
| ·液压执行元件主要参数的确定 | 第32-35页 |
| ·电液伺服阀的参数确定 | 第35页 |
| ·液压泵的计算选择 | 第35-36页 |
| ·液压系统的性能验算 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 机械手运动学分析及仿真 | 第38-54页 |
| 本章摘要 | 第38页 |
| ·机器人运动学概述 | 第38页 |
| ·机器人运动学方程的 D-H 表示法 | 第38-41页 |
| ·上下料机械手运动学方程 | 第41-45页 |
| ·机械手正运动学方程的 D-H 表示法 | 第41-43页 |
| ·机械手逆运动学方程求解 | 第43-45页 |
| ·上下料机械手运动学仿真 | 第45-53页 |
| ·机械手仿真模型的建立 | 第45-47页 |
| ·机械手正、逆运动学仿真 | 第47-48页 |
| ·机械手轨迹规划 | 第48-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 机械手电液伺服位置控制系统研究 | 第54-66页 |
| 本章摘要 | 第54页 |
| ·机械手电液伺服位置控制系统的数学模型 | 第54-57页 |
| ·电液伺服位置控制系统原理 | 第54页 |
| ·电液伺服位置控制系统基本方程 | 第54-56页 |
| ·电液伺服位置控制系统的数学模型 | 第56-57页 |
| ·机械手电液伺服位置控制系统的仿真 | 第57-62页 |
| ·电液伺服位置控制系统仿真参数的计算 | 第57-61页 |
| ·电液伺服位置控制系统仿真模型的建立 | 第61-62页 |
| ·压力反馈控制及其仿真 | 第62-65页 |
| ·压力反馈控制原理 | 第62-63页 |
| ·系统压力反馈控制仿真 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 第六章 总结与展望 | 第66-68页 |
| ·总结 | 第66页 |
| ·展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 攻读学位期间本人出版或公开发表的论著、论文 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
