| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-12页 |
| ·本课题提出背景和实际意义 | 第8页 |
| ·本课题研究现状和存在的问题 | 第8-10页 |
| ·国内外现状 | 第8-9页 |
| ·目前研究存在的不足 | 第9-10页 |
| ·本文的主要工作 | 第10页 |
| ·本文结构 | 第10-12页 |
| 2 力夹持器系统 | 第12-25页 |
| ·机械系统设计 | 第12-16页 |
| ·滚珠丝杆 | 第13-14页 |
| ·直线导轨 | 第14页 |
| ·联轴器 | 第14-16页 |
| ·电机调速系统设计 | 第16-18页 |
| ·力感知系统设计 | 第18-21页 |
| ·应变电阻 | 第18-20页 |
| ·应变电阻测量电路 | 第20-21页 |
| ·中央处理系统 | 第21-22页 |
| ·TMS320x 2812 DSP 单元 | 第21-22页 |
| ·接口单元 | 第22页 |
| ·上位机系统 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-25页 |
| 3 基于 DSP 混合滤波力检测 | 第25-35页 |
| ·基于双应变片全桥力信号检测 | 第25页 |
| ·Chebyshev 有源低通硬件滤波 | 第25-27页 |
| ·基于 DSP 的数据采样和软件滤波信号处理 | 第27-28页 |
| ·限幅消抖滤波 | 第27-28页 |
| ·Butterworth 低通软件滤波 | 第28页 |
| ·实验及数据分析 | 第28-34页 |
| ·检测电路搭建 | 第28-29页 |
| ·Chebyshev 有源低通硬件滤波搭建 | 第29页 |
| ·Butterworth 低通软件滤波算法实现 | 第29-31页 |
| ·实验结果及数据分析 | 第31-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 4 带饱和非线性环节夹持力闭环控制系统的分段状态空间模型 | 第35-49页 |
| ·系统数学描述 | 第35-40页 |
| ·位力转换系统模型 | 第35-36页 |
| ·检测系统模型 | 第36-37页 |
| ·电机及驱动系统模型 | 第37-38页 |
| ·控制器模型 | 第38页 |
| ·带非线性环节的系统模型 | 第38-40页 |
| ·模型参数辨识 | 第40-41页 |
| ·实验及数据分析 | 第41-48页 |
| ·实验方法及步骤 | 第41-42页 |
| ·评价指标 | 第42-43页 |
| ·实验数据分析 | 第43-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 5 基于仿人智能控制的夹持力控制器 | 第49-58页 |
| ·仿人智能控制的基本概念 | 第49页 |
| ·仿人智能控制器设计的基本步骤 | 第49-51页 |
| ·基于仿人智能控制的力控制器设计 | 第51-52页 |
| ·实验及数据分析 | 第52-57页 |
| ·实验方法及步骤 | 第52-54页 |
| ·评价指标 | 第54页 |
| ·实验结果 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 6 结论与展望 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-62页 |
| 附录 | 第62页 |
| A．作者在攻读学位期间发表的论文目录 | 第62页 |