基于双天线GPS/INS组合测向技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-8页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| ·导航及导航系统 | 第8-11页 |
| ·GPS 导航系统国内外发展现状 | 第8-9页 |
| ·INS 导航系统国内外发展现状 | 第9-11页 |
| ·组合导航系统及发展现状 | 第11页 |
| ·课题研究的背景及意义 | 第11-12页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第12-14页 |
| 2 GPS/INS 导航系统研究 | 第14-29页 |
| ·常用坐标系及变换关系 | 第14-16页 |
| ·GPS 导航系统 | 第16-24页 |
| ·GPS 基本组成 | 第16-17页 |
| ·GPS 量测基本原理 | 第17-23页 |
| ·姿态解算 | 第23-24页 |
| ·SINS 捷联导航系统 | 第24-28页 |
| ·捷联惯性导航基本原理 | 第24-25页 |
| ·捷联导航姿态求解 | 第25-27页 |
| ·系统误差方程建立 | 第27-28页 |
| ·小结 | 第28-29页 |
| 3 组合导航滤波器的设计 | 第29-39页 |
| ·卡尔曼滤波器 | 第29-33页 |
| ·贝叶斯估计 | 第29-30页 |
| ·离散卡尔曼滤波 | 第30-31页 |
| ·广义卡尔曼滤波 | 第31-33页 |
| ·组合导航模型及算法设计 | 第33-38页 |
| ·组合系统观测方程建立 | 第33-34页 |
| ·组合系统状态方程建立 | 第34-38页 |
| ·非线性卡尔曼滤波器的建立 | 第38页 |
| ·小结 | 第38-39页 |
| 4 组合导航姿态测量系统的设计与实现 | 第39-53页 |
| ·姿态测量系统的总体方案 | 第39页 |
| ·系统的硬件平台 | 第39-44页 |
| ·构成系统单元选型 | 第40-42页 |
| ·数据采集电路设计 | 第42页 |
| ·复位电路设计 | 第42-43页 |
| ·与外围通讯电路设计 | 第43页 |
| ·电源电路设计 | 第43-44页 |
| ·系统的软件平台 | 第44-52页 |
| ·数据收发模块设计 | 第44-47页 |
| ·系统初始化 | 第47-48页 |
| ·数据同步设计 | 第48-50页 |
| ·滤波算法模块设计 | 第50-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 5 实验结果验证及分析 | 第53-59页 |
| ·静态测试 | 第53-56页 |
| ·跑车实验测试 | 第56-59页 |
| 6 总结和展望 | 第59-60页 |
| ·本文总结 | 第59页 |
| ·后续工作展望 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 附录 | 第64页 |
| A. 作者在攻读硕士在校期间发表的论文 | 第64页 |
