| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-9页 |
| 图、表清单 | 第9-11页 |
| 注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-22页 |
| ·课题研究背景和意义 | 第12页 |
| ·无人机自主导航研究现状 | 第12-14页 |
| ·立体视觉研究现状 | 第14-17页 |
| ·立体视觉过程 | 第14-15页 |
| ·稠密立体匹配研究现状 | 第15-17页 |
| ·激光扫描研究现状 | 第17-19页 |
| ·存在问题及解决方法 | 第19-20页 |
| ·本文主要内容和创新点 | 第20-22页 |
| ·本文主要内容 | 第20-21页 |
| ·本文创新点 | 第21-22页 |
| 第二章 立体视觉基本理论和视觉系统标定研究 | 第22-37页 |
| ·双目立体视觉基本理论 | 第22-32页 |
| ·双目立体视觉模型 | 第22-27页 |
| ·极线几何及校正和视差 | 第27-28页 |
| ·立体匹配一般性约束和假设 | 第28-29页 |
| ·立体匹配结果的评价标准 | 第29-32页 |
| ·双目立体视觉系统组成和标定研究 | 第32-36页 |
| ·双目立体视觉系统组成 | 第32-34页 |
| ·双目相机标定实验 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 基于 Census 变换和改进自适应窗口的立体匹配算法研究 | 第37-47页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·基于 Census 变换和改进自适应窗口的匹配算法 | 第37-42页 |
| ·Census 变换 | 第37-38页 |
| ·基于十字骨架的改进自适应窗口的构建 | 第38-39页 |
| ·匹配代价的计算 | 第39-40页 |
| ·匹配代价的简化计算 | 第40-41页 |
| ·初始视差的提精 | 第41-42页 |
| ·实验结果对比与分析 | 第42-46页 |
| ·基于无幅度失真图像的实验 | 第42-44页 |
| ·基于幅度失真图像的实验 | 第44-45页 |
| ·基于真实场景图像的实验 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 基于联合匹配代价的立体匹配算法研究 | 第47-56页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·基于 Census 联合匹配代价的匹配算法 | 第47-51页 |
| ·联合匹配代价的计算 | 第48-49页 |
| ·基于十字骨架窗口的代价累积及加速方法 | 第49-51页 |
| ·实验结果分析 | 第51-55页 |
| ·基于无幅度失真图像的实验 | 第51-52页 |
| ·基于幅度失真图像的实验 | 第52-54页 |
| ·基于真实场景图像的实验 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 基于立体视觉和激光扫描的场景测量方案研究 | 第56-68页 |
| ·立体视觉存在问题 | 第56-59页 |
| ·相机标定存在误差 | 第56-57页 |
| ·立体匹配算法计算的视差存在误差 | 第57-58页 |
| ·三维深度计算存在误差 | 第58-59页 |
| ·激光扫描存在问题 | 第59-60页 |
| ·基于立体视觉和激光扫描的场景目标检测方案 | 第60-65页 |
| ·基于区域生长的目标区域初步检测 | 第61页 |
| ·EGBIS 色彩图像分割 | 第61-62页 |
| ·感兴趣目标的精确检测 | 第62-63页 |
| ·激光扫描检测目标 | 第63-64页 |
| ·感兴趣目标深度信息结果 | 第64-65页 |
| ·模拟无人机自主导航场景实验结果 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 总结与展望 | 第68-70页 |
| ·工作总结 | 第68-69页 |
| ·研究展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 在校期间发表的学术论文 | 第77页 |