| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-18页 |
| ·无人机位姿参数估计的各种方法 | 第13-18页 |
| ·无人机的类型与位姿参数的获取 | 第18页 |
| ·现有方法存在的问题 | 第18-19页 |
| ·本文的工作和创新点 | 第19-21页 |
| ·本文的工作 | 第19-20页 |
| ·本文的创新点 | 第20-21页 |
| 第二章 无人机着陆的总体方案与合作目标的提取研究 | 第21-32页 |
| ·无人机的着陆方案设计 | 第21-22页 |
| ·无人机的位姿参数定义 | 第22-23页 |
| ·合作目标图像分割研究 | 第23-30页 |
| ·最大熵法的分割原理及其局限 | 第23-24页 |
| ·双 Otsu 法的分割原理及其局限 | 第24-25页 |
| ·自适应区域生长法 | 第25-27页 |
| ·实验结果比较与分析 | 第27-30页 |
| ·合作目标的边缘特征提取 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 基于投影矩阵的无人机着陆位姿估计方法改进研究 | 第32-53页 |
| ·基于投影矩阵的无人机着陆位姿估计方法 | 第32-40页 |
| ·摄像机的成像模型 | 第32-35页 |
| ·无人机位姿参数的解算 | 第35-40页 |
| ·基于投影矩阵位姿估计方法的特征量提取 | 第40-47页 |
| ·合作目标质心及主轴 | 第41-43页 |
| ·平行线及其角点的提取 | 第43-47页 |
| ·基于投影矩阵的位姿估计方法结果与分析 | 第47-52页 |
| ·仿真实验样本理论值与估计值的获取 | 第47-49页 |
| ·仿真实验结果 | 第49-50页 |
| ·仿真结果分析 | 第50页 |
| ·实际红外图片的结果及分析 | 第50-52页 |
| ·结果分析 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 基于几何模型的无人机着陆位姿估计方法研究 | 第53-81页 |
| ·基于几何模型的无人机着陆位姿估计方法研究 | 第53-62页 |
| ·几何模型建立研究 | 第53-58页 |
| ·无人机位姿参数的解算研究 | 第58-62页 |
| ·基于几何模型位姿估计方法的特征量提取 | 第62-66页 |
| ·基于特征点的几何量提取 | 第63-64页 |
| ·基于直线特征的几何量提取 | 第64-66页 |
| ·基于几何模型的位姿估计方法结果与分析 | 第66-69页 |
| ·仿真实验 | 第66-68页 |
| ·仿真实验结果分析 | 第68-69页 |
| ·基于投影矩阵和基于几何模型位姿估计方法的仿真实验结果对比 | 第69-71页 |
| ·红外图片的实验 | 第71-79页 |
| ·实验设计 | 第71-74页 |
| ·位姿参数的真值获取和估计值解算 | 第74-76页 |
| ·实验估计结果与分析 | 第76-78页 |
| ·与现有位姿估计方法的结果对比 | 第78-79页 |
| ·结果分析 | 第79页 |
| ·本章小结 | 第79-81页 |
| 第五章 总结及展望 | 第81-83页 |
| ·本文的主要工作 | 第81-82页 |
| ·研究展望 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第88页 |