| 摘要 | 第1-12页 |
| ABSTRACT | 第12-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-21页 |
| ·课题来源及意义 | 第13-14页 |
| ·课题来源 | 第13页 |
| ·研究背景及意义 | 第13-14页 |
| ·国内外研究现状及发展趋势 | 第14-19页 |
| ·水下机器人研究现状 | 第14-15页 |
| ·水下滑翔机器人研究现状 | 第15-16页 |
| ·水下机器人混合推进研究现状 | 第16页 |
| ·喷水推进研究现状 | 第16-18页 |
| ·水下AUV 发展趋势 | 第18-19页 |
| ·本文主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 水下机器人混合推进原理与方案设计 | 第21-33页 |
| ·水下机器人混合推进原理 | 第21-24页 |
| ·水下机器人混合推进原理 | 第21-23页 |
| ·混合推进系统方案对比 | 第23-24页 |
| ·液压驱动系统原理方案设计 | 第24-30页 |
| ·液压驱动系统功能分析 | 第24页 |
| ·液压驱动系统工况分析 | 第24-25页 |
| ·液压驱动系统设计结果 | 第25-28页 |
| ·液压驱动系统原理方案 | 第28-30页 |
| ·喷水推进系统原理方案设计 | 第30-32页 |
| ·喷水推进系统总体方案 | 第30-31页 |
| ·水泵的选取 | 第31-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 液压驱动系统仿真研究 | 第33-50页 |
| ·基于MATLAB/SimHydraulics 与ADAMS 的系统建模 | 第33-36页 |
| ·液压驱动系统建模 | 第33-34页 |
| ·机械系统建模 | 第34页 |
| ·联合仿真系统建立 | 第34-36页 |
| ·液压系统执行性能仿真分析 | 第36-42页 |
| ·Simulink 仿真基础 | 第36-37页 |
| ·液压系统仿真结果 | 第37-38页 |
| ·液压系统仿真结果讨论 | 第38-40页 |
| ·喷口转向控制仿真及分析 | 第40-42页 |
| ·基于自适应控制的液压驱动系统仿真 | 第42-49页 |
| ·喷口转角驱动阀控缸部分传递函数的建立 | 第42-44页 |
| ·喷口转角驱动阀控缸自适应控制系统设计 | 第44-47页 |
| ·喷口转角驱动阀控缸自适应控制仿真分析 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 水下机器人流体动力学仿真分析 | 第50-70页 |
| ·水下机器人流体动力学仿真 | 第50-57页 |
| ·CFD 仿真理论简介 | 第50-52页 |
| ·模型建立与网格划分 | 第52-53页 |
| ·参数设置与求解 | 第53-54页 |
| ·结果与讨论 | 第54-57页 |
| ·航行阻力分析 | 第57-60页 |
| ·水下航行阻力简介 | 第57-58页 |
| ·水平定向前进水阻力 | 第58-60页 |
| ·外流场特性分析 | 第60-65页 |
| ·外形对流场特性的影响 | 第60-63页 |
| ·进水口位置对流场特性的影响 | 第63-64页 |
| ·外流场特性仿真分析总结 | 第64-65页 |
| ·喷水过程CFD 仿真 | 第65-69页 |
| ·三种喷口结构 | 第65-66页 |
| ·喷口内外流场仿真分析 | 第66-68页 |
| ·对比分析 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 喷水推进系统试验研究 | 第70-80页 |
| ·喷水推进力的动量计算法 | 第70-72页 |
| ·推力的形成 | 第70页 |
| ·理想推进效率 | 第70-71页 |
| ·推进系统的流量控制 | 第71-72页 |
| ·喷水试验系统设计与研究 | 第72-79页 |
| ·喷水试验系统设计 | 第72-73页 |
| ·试验系统中的数据关系 | 第73-74页 |
| ·试验系统的误差项 | 第74-75页 |
| ·试验结果分析 | 第75-78页 |
| ·关于推进效率的讨论 | 第78-79页 |
| ·喷水推进系统研究总结 | 第79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第六章 全文总结与展望 | 第80-82页 |
| ·全文工作总结 | 第80-81页 |
| ·工作展望 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-85页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第85页 |