基于力反馈的移动机器人遥操作系统设计与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| ·遥操作机器人概述及研究意义 | 第10-14页 |
| ·遥操作机器人概述 | 第10-14页 |
| ·遥操作机器人研究意义 | 第14页 |
| ·遥操作系统发展现状和问题 | 第14-17页 |
| ·遥科学概念 | 第15页 |
| ·遥操作技术发展概况 | 第15-16页 |
| ·存在的问题 | 第16-17页 |
| ·论文主要研究内容 | 第17-20页 |
| 第2章 针对网络时延的控制方法 | 第20-28页 |
| ·时延对控制系统影响 | 第20-23页 |
| ·针对时延的控制方法 | 第23-27页 |
| ·监督控制 | 第23-25页 |
| ·预测显示控制 | 第25-26页 |
| ·基于事件控制 | 第26-27页 |
| ·无源控制 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 基于力反馈的遥操作机器人系统设计及构成 | 第28-40页 |
| ·系统硬件体系结构 | 第28页 |
| ·机器人本体 | 第28-29页 |
| ·从端机器人控制器 | 第29-30页 |
| ·力反馈模块介绍 | 第30-33页 |
| ·力反馈控制器介绍 | 第30-31页 |
| ·超声波模块介绍 | 第31-33页 |
| ·机器人运动控制板介绍 | 第33-38页 |
| ·STM32F103RB芯片 | 第33-34页 |
| ·电机驱动模块 | 第34-36页 |
| ·位置反馈信号处理 | 第36-37页 |
| ·串口通信模块 | 第37-38页 |
| ·双目视觉设备构成 | 第38-39页 |
| ·网络通信模块介绍 | 第39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 双目视觉原理及机器人定位 | 第40-56页 |
| ·摄像头标定 | 第40-44页 |
| ·摄像机标定方法介绍 | 第40-41页 |
| ·标定工具箱介绍 | 第41页 |
| ·标定实验结果 | 第41-44页 |
| ·双目立体视觉 | 第44-46页 |
| ·双目立体视觉原理 | 第44-46页 |
| ·双目立体视觉实验 | 第46页 |
| ·人工路标选择 | 第46-47页 |
| ·人工路标识别原理及实现 | 第47-52页 |
| ·机器人定位 | 第52-54页 |
| ·全局坐标系设定 | 第52页 |
| ·定位实验 | 第52-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第5章 基于避障向量的力反馈 | 第56-66页 |
| ·移动机器人避障方法介绍 | 第56-58页 |
| ·传统避障方法 | 第56-57页 |
| ·智能避障方法 | 第57-58页 |
| ·避障向量原理 | 第58-59页 |
| ·基于避障向量的避障实现 | 第59-61页 |
| ·避障实验 | 第61-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第6章 基于事件控制的遥操作控制方法 | 第66-84页 |
| ·基于事件的控制方法 | 第66-71页 |
| ·基于事件的控制 | 第66-67页 |
| ·基于事件的控制在网络遥操作中的应用 | 第67-69页 |
| ·基于事件控制的应用 | 第69-71页 |
| ·基于事件的控制系统 | 第71-73页 |
| ·实验和结论 | 第73-82页 |
| ·直线行走实验 | 第74-78页 |
| ·避障实验 | 第78-82页 |
| ·本章小结 | 第82-84页 |
| 第7章 总结与展望 | 第84-86页 |
| ·总结 | 第84页 |
| ·展望 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
