| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| ·引言 | 第11页 |
| ·本义研究的背景和意义 | 第11-13页 |
| ·国内外相关研究现状及分析 | 第13-19页 |
| ·柔性机械臂建模理论研究现状 | 第13-15页 |
| ·柔性机械臂振动控制方法研究现状 | 第15-19页 |
| ·本文主要研究内容和组织结构 | 第19-21页 |
| 第2章 柔性臂的动力学模型 | 第21-33页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·Euler-Bernoulli梁方程 | 第21-25页 |
| ·Euler-Bernoulli方程的推导 | 第22-23页 |
| ·Euler-Bernoulli方程的特征根 | 第23-24页 |
| ·边界条件 | 第24页 |
| ·Euler-Bernoulli梁方程的解 | 第24-25页 |
| ·柔性臂的动力学模型 | 第25-29页 |
| ·仿真实例 | 第29-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 第3章 基于线性二次型最优控制的柔性臂振动控制 | 第33-45页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·线性二次型最优控制的基本原理 | 第33-35页 |
| ·基于线性二次型的柔性臂最优控制器设计 | 第35-37页 |
| ·仿真分析 | 第37-44页 |
| ·MATLAB仿真语言简介 | 第37-38页 |
| ·系统仿真与分析 | 第38-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 基于变速积分PID控制的柔性臂振动控制 | 第45-57页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·PID控制理论 | 第45-50页 |
| ·模拟PID控制 | 第45-47页 |
| ·数字PID控制 | 第47-50页 |
| ·基于变速积分PID控制算法 | 第50-51页 |
| ·基于变速积分PID控制策略 | 第50页 |
| ·基于变速积分PID控制器设计 | 第50-51页 |
| ·仿真分析 | 第51-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 基于积分型切换增益滑模变结构控制的柔性臂振动控制 | 第57-71页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·滑模变结构控制基本原理 | 第57-59页 |
| ·滑模变结构控制系统的基本概念 | 第57-58页 |
| ·滑模条件 | 第58-59页 |
| ·滑模变结构控制的一般设计方法 | 第59-62页 |
| ·滑模面的设计 | 第59页 |
| ·滑模变结构控制的设计 | 第59-62页 |
| ·滑模变结构控制的抖动问题 | 第62页 |
| ·基于积分型切换增益的滑模控制设计 | 第62-64页 |
| ·基于传统切换函数的滑模控制器的设计 | 第62-63页 |
| ·基于积分型切换增益的滑模控制器的设计 | 第63-64页 |
| ·仿真分析 | 第64-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 第6章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 致谢 | 第79页 |