基于远程遥操作的水下运载器的控制器设计
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·课题研究目的及意义 | 第11页 |
| ·ROV背景介绍 | 第11-14页 |
| ·水下机器人分类 | 第11-12页 |
| ·水下机器人发展状况 | 第12-13页 |
| ·水下机器人控制技术研究状况 | 第13-14页 |
| ·遥操作机器人系统背景介绍 | 第14-16页 |
| ·遥操作机器人系统研究的现实意义 | 第14页 |
| ·遥操作机器人系统研究挑战 | 第14-16页 |
| ·遥操作机器人系统国内外研究概况 | 第16页 |
| ·本章小结 | 第16-18页 |
| 第二章 预备知识 | 第18-26页 |
| ·ROV | 第18-22页 |
| ·动力学建模 | 第18-20页 |
| ·ROV平面运动假设 | 第20页 |
| ·ROV作用力分析 | 第20页 |
| ·ROV动力学模型 | 第20-22页 |
| ·遥操作机器人系统控制方法概述 | 第22-24页 |
| ·预见控制 | 第22页 |
| ·远程规划 | 第22页 |
| ·双边控制 | 第22-24页 |
| ·LYAPUNOV稳定性 | 第24-25页 |
| ·Lyapunov稳定性定义 | 第24-25页 |
| ·Lyapunov稳定性基本结论 | 第25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 鲁棒自适应控制ROV | 第26-32页 |
| ·引言 | 第26-27页 |
| ·系统描述 | 第27页 |
| ·控制器设计 | 第27-28页 |
| ·稳定性证明 | 第28页 |
| ·仿真结果 | 第28-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第四章 双边遥操作ROV系统的运动控制 | 第32-66页 |
| ·引言 | 第32-33页 |
| ·系统描述 | 第33页 |
| ·控制器设计 | 第33-38页 |
| ·稳定性分析 | 第38-57页 |
| ·子系统E1 | 第38-42页 |
| ·子系统E2 | 第42-57页 |
| ·仿真结果 | 第57-64页 |
| ·子系统E1 | 第58-61页 |
| ·子系统E2 | 第61-63页 |
| ·主从位置轨迹图 | 第63-64页 |
| ·主从速度轨迹图 | 第64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第五章 双边遥操作ROV系统的力反馈控制 | 第66-77页 |
| ·引言 | 第66页 |
| ·系统描述 | 第66-67页 |
| ·控制器设计 | 第67-68页 |
| ·稳定性证明 | 第68-71页 |
| ·仿真结果 | 第71-76页 |
| ·LMI解 | 第72-73页 |
| ·速度跟踪图 | 第73-75页 |
| ·位置跟踪图 | 第75-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 结束语 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-83页 |
| 攻读硕士学位期间完成的学术论文 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 附录 实际研究对象ROV具体参数 | 第85-90页 |
