自走式温室喷雾机承载平台的设计与研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| ·国内外设施农业自动化机械研究现状 | 第12-16页 |
| ·国外设施农业自动化机械研究现状 | 第12-14页 |
| ·国内设施农业自动化机械研究现状 | 第14-16页 |
| ·关键问题和技术 | 第16页 |
| ·传感技术 | 第16页 |
| ·路径规划方法 | 第16页 |
| ·控制方法 | 第16页 |
| ·研究的主要内容和技术路线 | 第16-18页 |
| 第二章 喷雾机承载平台功能分析与方案设计 | 第18-32页 |
| ·喷雾机承载平台功能分析及技术指标 | 第18-20页 |
| ·自走式温室喷雾机工作环境 | 第18-19页 |
| ·喷雾机承载平台技术指标 | 第19-20页 |
| ·驱动方式的选择 | 第20-22页 |
| ·传感器系统方案设计 | 第22-28页 |
| ·常见的传感器类型 | 第22-24页 |
| ·传感器方案选择 | 第24页 |
| ·超声传感器选型 | 第24-26页 |
| ·红外传感器选型 | 第26-28页 |
| ·车体结构方案设计 | 第28-29页 |
| ·控制系统方案设计 | 第29-31页 |
| ·控制系统设计原则 | 第29-30页 |
| ·控制系统的结构形式 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 硬件系统设计与实现 | 第32-48页 |
| ·驱动系统设计 | 第32-40页 |
| ·驱动电机选择 | 第32-33页 |
| ·电机驱动与控制设计 | 第33-37页 |
| ·传动机构设计 | 第37-39页 |
| ·编码器的选择 | 第39-40页 |
| ·下位机控制模块设计 | 第40-45页 |
| ·下位机功能需求分析 | 第40-42页 |
| ·下位机电路设计 | 第42-43页 |
| ·端子板设计 | 第43-45页 |
| ·电源模块设计 | 第45-46页 |
| ·喷雾机承载平台样机 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第四章 软件系统设计与实现 | 第48-60页 |
| ·上位机主程序 | 第48-51页 |
| ·控制流程图 | 第48-49页 |
| ·上位机控制软件界面 | 第49-51页 |
| ·上位机通信程序 | 第51-54页 |
| ·MSComm 控件的通信特点 | 第51-52页 |
| ·串口通信程序 | 第52页 |
| ·485 总线通讯 | 第52-54页 |
| ·下位机程序 | 第54-59页 |
| ·双串口通信程序 | 第54-55页 |
| ·上位机/I-7022 串口通信 | 第55-56页 |
| ·导航信息采集 | 第56-57页 |
| ·避障信息采集 | 第57-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 运动控制研究 | 第60-69页 |
| ·运动学模型与状态方程的建立 | 第60-62页 |
| ·自走式承载平台运动学模型 | 第60-61页 |
| ·被控系统状态方程的建立 | 第61-62页 |
| ·最优控制研究 | 第62-65页 |
| ·最优控制算法 | 第62-63页 |
| ·最优控制器设计 | 第63-64页 |
| ·最优控制器的实现 | 第64-65页 |
| ·实验与分析 | 第65-68页 |
| ·仿真设计 | 第65-67页 |
| ·实验结果 | 第67-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第六章 全文总结 | 第69-71页 |
| ·研究结论 | 第69页 |
| ·展望 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第75-76页 |
| 攻读硕士学位期间参与的科研项目 | 第76-77页 |
| 致谢 | 第77页 |
