小型仿人机器人控制系统设计与研究
| 致谢 | 第1-6页 |
| 中文摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-11页 |
| 1 绪论 | 第11-25页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第11-12页 |
| ·仿人机器人国内外研究现状 | 第12-23页 |
| ·国外仿人机器人及其控制系统研究现状 | 第12-17页 |
| ·国内仿人机器人及其控制系统研究现状 | 第17-23页 |
| ·论文的主要工作和组织结构 | 第23-25页 |
| 2 小型仿人机器人样机系统设计 | 第25-33页 |
| ·小型仿人机器人样机及功能目标 | 第25页 |
| ·小型仿人机器人结构设计 | 第25-29页 |
| ·关节自由度选取 | 第25-27页 |
| ·整体结构与尺寸设计 | 第27-28页 |
| ·整体样机材料选择 | 第28-29页 |
| ·仿人机器人运动学模型 | 第29-30页 |
| ·仿人机器人步态规划 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-33页 |
| 3 小型仿人机器人控制系统硬件设计与实现 | 第33-49页 |
| ·仿人机器人控制方案设计 | 第33-34页 |
| ·智能层硬件方案设计 | 第34-37页 |
| ·智能层硬件功能需求分析 | 第34-35页 |
| ·智能层硬件选型 | 第35-37页 |
| ·组织层方案设计 | 第37-39页 |
| ·组织层硬件功能需求分析 | 第37页 |
| ·组织层硬件选型 | 第37-39页 |
| ·执行层设计 | 第39-46页 |
| ·A/D转换电路 | 第39-40页 |
| ·舵机选型 | 第40-43页 |
| ·多媒体方案 | 第43-44页 |
| ·电源转换电路 | 第44-46页 |
| ·控制系统硬件整体结构 | 第46-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 4 小型仿人机器人控制系统的软件设计与实现 | 第49-71页 |
| ·软件系统方案 | 第49-50页 |
| ·控制系统软件整体设计 | 第50-52页 |
| ·控制系统软件功能框图 | 第50-51页 |
| ·控制系统主程序设计 | 第51-52页 |
| ·控制系统功能模块子程序设计 | 第52-66页 |
| ·舵机控制板控制命令程序 | 第52页 |
| ·USB转串口通信程序设计 | 第52-55页 |
| ·A/D程序设计 | 第55-57页 |
| ·多媒体程序设计 | 第57-62页 |
| ·PID控制程序设计 | 第62-64页 |
| ·开发板舵机命令调试程序设计 | 第64-65页 |
| ·字符串命令提取程序设计 | 第65-66页 |
| ·机器人开环控制行走实验 | 第66-67页 |
| ·机器人俯卧撑及踢球实验 | 第67-69页 |
| ·本章小结 | 第69-71页 |
| 5 控制系统虚拟样机联合仿真 | 第71-85页 |
| ·机器人单自由度关节数学模型建立 | 第71-72页 |
| ·机器人虚拟样机运动学学仿真 | 第72-76页 |
| ·ADAMS仿真模型建立 | 第72-73页 |
| ·ADAMS仿真模型添加驱动 | 第73-74页 |
| ·ADAMS仿真模型添加测量 | 第74页 |
| ·ADAMS模型仿真结果 | 第74-76页 |
| ·虚拟样机联合控制仿真 | 第76-83页 |
| ·单关节模糊PID联合仿真 | 第78-82页 |
| ·下肢关节联合仿真 | 第82-83页 |
| ·虚拟样机联合仿真步行图 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 6 结论与展望 | 第85-87页 |
| ·全文总结 | 第85-86页 |
| ·研究展望 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 附录A | 第91-95页 |
| 作者简历 | 第95-99页 |
| 学位论文数据集 | 第99页 |
