新型仿人假手及其动态控制的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-33页 |
| ·引言 | 第14-15页 |
| ·仿人型假手发展综述 | 第15-24页 |
| ·单自由度商业用假手 | 第16页 |
| ·键驱动的多自由度假手 | 第16-21页 |
| ·连杆驱动的多自由度假手 | 第21-24页 |
| ·人手骨骼结构和欠驱动原理分析 | 第24-26页 |
| ·人手骨骼结构和抓握方式的研究 | 第24-25页 |
| ·欠驱动和耦合原理分析 | 第25-26页 |
| ·机器人手控制算法综述 | 第26-30页 |
| ·课题来源及主要研究内容 | 第30-32页 |
| ·课题来源及意义 | 第30-31页 |
| ·学位论文的主要研究内容 | 第31-32页 |
| ·本文结构 | 第32-33页 |
| 第2章 仿人假手的机构设计 | 第33-53页 |
| ·引言 | 第33-34页 |
| ·仿人假手的总体结构 | 第34-35页 |
| ·假手的手指设计 | 第35-45页 |
| ·假手四指（食指、中指、无名指、小指）结构设计 | 第35-37页 |
| ·拇指结构设计 | 第37-42页 |
| ·三指联动机构设计 | 第42-45页 |
| ·假手手腕的设计 | 第45页 |
| ·假手传感、驱动、微处理系统的集成化设计 | 第45-48页 |
| ·力矩传感器的设计 | 第45-47页 |
| ·假手的集成化设计 | 第47-48页 |
| ·假手的外包装设计 | 第48-50页 |
| ·假手的外观美化设计 | 第48-49页 |
| ·假手的机构本体的优化设计 | 第49-50页 |
| ·假手的试验与分析 | 第50-52页 |
| ·假手的负载试验 | 第50-51页 |
| ·假手的适应性抓取试验 | 第51-52页 |
| ·三代假手样机的比较与分析 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第3章 欠驱动手指的运动学和静力学分析 | 第53-73页 |
| ·引言 | 第53页 |
| ·食指的运动学分析 | 第53-60页 |
| ·食指欠驱动连杆的分析 | 第53-55页 |
| ·食指耦合连杆的分析 | 第55-58页 |
| ·Adams 仿真验证 | 第58-60页 |
| ·拇指近指节空间连杆机构的运动学分析 | 第60-64页 |
| ·食指的静力学分析 | 第64-68页 |
| ·假手手指静力学的实验验证 | 第68-72页 |
| ·压力传感器的工作原理 | 第68-69页 |
| ·假手手指基关节的纯力矩控制 | 第69-71页 |
| ·手指静力学模型验证实验 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第4章 欠驱动假手手指的动力学分析 | 第73-92页 |
| ·引言 | 第73-74页 |
| ·基于虚拟弹簧的四连杆动力学分析方法 | 第74-75页 |
| ·欠驱动手指的动力学建模 | 第75-79页 |
| ·前向动力学方程的建立 | 第75-78页 |
| ·逆动力学方程的求解 | 第78-79页 |
| ·仿人假手手指的动力学方程 | 第79-83页 |
| ·欠驱动假手手指的动力学仿真 | 第83-89页 |
| ·仿真软件简介 | 第83-85页 |
| ·仿真结果与分析 | 第85-89页 |
| ·动力学模型的实验验证 | 第89-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 第5章 手指基关节的动态轨迹跟踪及柔顺控制 | 第92-114页 |
| ·引言 | 第92页 |
| ·假手控制系统 | 第92-97页 |
| ·假手的控制系统的总体方案 | 第92-93页 |
| ·硬件实现 | 第93-95页 |
| ·位置传感器系统设计 | 第95-97页 |
| ·手指的控制实验平台 | 第97页 |
| ·轨迹跟踪的计算力矩方法 | 第97-102页 |
| ·计算力矩法轨迹跟踪 | 第97-99页 |
| ·轨迹跟踪实验分析 | 第99-100页 |
| ·基于模型的速度观测器 | 第100-101页 |
| ·基于速度观测器的计算力矩控制器 | 第101-102页 |
| ·基于速度观测器的自适应轨迹跟踪 | 第102-106页 |
| ·基于速度观测器自适应控制 | 第102-105页 |
| ·实验结果 | 第105-106页 |
| ·手指基关节的阻抗力跟踪 | 第106-113页 |
| ·基于位置的手指基关节阻抗控制 | 第106-109页 |
| ·基于力矩的手指基关节阻抗力跟踪 | 第109-113页 |
| ·本章小结 | 第113-114页 |
| 结论 | 第114-116页 |
| 参考文献 | 第116-126页 |
| 附录 | 第126-128页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文 | 第128-131页 |
| 致谢 | 第131-132页 |
| 个人简历 | 第132页 |
