机器人远程控制的研究与应用
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题背景 | 第9-10页 |
| ·远程控制机器人的发展及历史 | 第10-14页 |
| ·国外研究和发展历史 | 第10-13页 |
| ·国内研究和发展历史 | 第13-14页 |
| ·主要研究内容 | 第14-15页 |
| 2 远程控制系统 | 第15-19页 |
| ·远程控制系统分析 | 第15-18页 |
| ·远程控制系统模型 | 第15-16页 |
| ·远程控制系统的控制方式 | 第16-17页 |
| ·远程控制性能因素 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 3 网络通信技术研究与多线程技术 | 第19-26页 |
| ·TCP/IP协议族 | 第19-22页 |
| ·TCP/IP与OSI模型的对应关系 | 第19-20页 |
| ·TCP/IP协议介绍 | 第20-22页 |
| ·Socket通信原理 | 第22-23页 |
| ·套接字编程基本概念 | 第22页 |
| ·套接字类型 | 第22页 |
| ·阻塞的处理方式 | 第22-23页 |
| ·多线程技术 | 第23-25页 |
| ·进程与线程的概念 | 第23-24页 |
| ·基于MFC的多线程编程技术 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 4 机器人无线远程控制系统总体设计 | 第26-32页 |
| ·机器人平台介绍 | 第26-29页 |
| ·机器人平台硬件组成 | 第26-28页 |
| ·软件系统 | 第28-29页 |
| ·远程控制系统构建 | 第29-31页 |
| ·远程控制系统硬件构建 | 第29-30页 |
| ·远程控制系统软件模型 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 5 机器人远程控制系统的实现 | 第32-47页 |
| ·服务器端的实现 | 第32-39页 |
| ·多线程的实现 | 第33-35页 |
| ·数据手套的数据采集 | 第35-37页 |
| ·网络传输 | 第37-39页 |
| ·客户端的实现 | 第39-43页 |
| ·图像采集及压缩 | 第40-43页 |
| ·实现对机器人的控制 | 第43页 |
| ·实现效果图 | 第43-45页 |
| ·实验过程及测试 | 第45页 |
| ·实现过程中遇到的问题及解决方案 | 第45-46页 |
| ·实现过程中遇到的问题 | 第45-46页 |
| ·解决方案 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 6 多机器人协调的研究 | 第47-57页 |
| ·多机器人编队的意义 | 第47页 |
| ·队形控制方法的介绍 | 第47-50页 |
| ·跟随领航者法 | 第48页 |
| ·基于行为法 | 第48-49页 |
| ·虚拟结构法 | 第49-50页 |
| ·机器人编队的设计思想 | 第50-52页 |
| ·目标点搜索算法 | 第51页 |
| ·机器人个体的控制方法 | 第51-52页 |
| ·编队的实现 | 第52-56页 |
| ·本章小结 | 第56-57页 |
| 总结与展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 在学期间发表的论文 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
