| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-10页 |
| 目录 | 第10-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-38页 |
| ·本论文选题背景和研究意义 | 第13-15页 |
| ·移动机器人概述 | 第15-21页 |
| ·移动机器人的概念与研究进展 | 第15-18页 |
| ·移动机器人研究的关键技术 | 第18-21页 |
| ·无线传感器网络概述 | 第21-29页 |
| ·无线传感器网络的概念与研究现状 | 第21-23页 |
| ·无线传感器网络的结构与特点 | 第23-27页 |
| ·无线传感器网络的关键技术与应用研究 | 第27-29页 |
| ·系统描述和主要研究工作 | 第29-31页 |
| ·论文的主要贡献 | 第31页 |
| ·论文的结构和内容安排 | 第31-33页 |
| 参考文献 | 第33-38页 |
| 第二章 基于蚁群优化的无线传感器网络能量均衡路由算法 | 第38-56页 |
| ·引言 | 第38-39页 |
| ·无线传感器网络路由算法介绍 | 第39-41页 |
| ·蚁群算法介绍 | 第41-43页 |
| ·蚁群的寻优机制 | 第41-42页 |
| ·具有启发功能的蚁群算法 | 第42-43页 |
| ·基于蚁群优化的能量均衡路由算法 | 第43-48页 |
| ·网络初始化和路径搜寻 | 第44-45页 |
| ·数据传输和路径选择 | 第45-46页 |
| ·路径维护与信息素修改 | 第46-47页 |
| ·能量参数更新 | 第47页 |
| ·算法特点 | 第47-48页 |
| ·仿真与结果分析 | 第48-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-56页 |
| 第三章 基于无线传感器网络的移动机器人环境建模 | 第56-76页 |
| ·引言 | 第56-57页 |
| ·移动机器人环境建模方法介绍 | 第57-59页 |
| ·地图描述方法 | 第57-58页 |
| ·环境信息获取 | 第58-59页 |
| ·基于无线传感器网络的移动机器人环境建模 | 第59-68页 |
| ·环境地图表示 | 第60-61页 |
| ·环境信息获取 | 第61-63页 |
| ·环境模型建立 | 第63-65页 |
| ·环境地图创建 | 第65-68页 |
| ·结果分析 | 第68-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 第四章 基于无线传感器网络的移动机器人在线路径规划 | 第76-94页 |
| ·引言 | 第76-77页 |
| ·移动机器人路径规划方法介绍 | 第77-80页 |
| ·移动机器人全局路径规划 | 第77-79页 |
| ·移动机器人局部路径规划 | 第79-80页 |
| ·基于无线传感器网络的移动机器人在线路径规划 | 第80-84页 |
| ·方法的基本思想 | 第80页 |
| ·建立导航代价 | 第80-82页 |
| ·路径选择策略 | 第82-83页 |
| ·基于无线传感器网络的在线路径规划的特点 | 第83-84页 |
| ·仿真与结果分析 | 第84-91页 |
| ·本章小结 | 第91-92页 |
| 参考文献 | 第92-94页 |
| 第五章 具有定位功能的无线传感器网络节点研制 | 第94-112页 |
| ·引言 | 第94页 |
| ·现有无线传感器网络节点介绍 | 第94-97页 |
| ·无线传感器网络节点能量检测方法 | 第97-101页 |
| ·无线传感器网络节点能耗模型 | 第97-98页 |
| ·无线传感器网络节点能量检测方法 | 第98-101页 |
| ·基于RSSI的节点测距定位方法 | 第101-105页 |
| ·无线传感器网络节点研制 | 第105-107页 |
| ·节点测试实验 | 第107-110页 |
| ·能耗测试 | 第107-108页 |
| ·RSSI测试 | 第108-109页 |
| ·定位测试 | 第109-110页 |
| ·本章小结 | 第110-111页 |
| 参考文献 | 第111-112页 |
| 第六章 基于无线传感器网络的移动机器人导航实验系统建立和实验验证 | 第112-126页 |
| ·引言 | 第112页 |
| ·实验系统建立 | 第112-118页 |
| ·系统设计 | 第112-113页 |
| ·移动机器人 | 第113-115页 |
| ·地形倾角测量 | 第115-118页 |
| ·实验验证 | 第118-124页 |
| ·实验环境描述 | 第118-120页 |
| ·全局路径规划与导航实验 | 第120-123页 |
| ·在线路径规划与导航实验 | 第123-124页 |
| ·本章小结 | 第124-125页 |
| 参考文献 | 第125-126页 |
| 第七章 总结和展望 | 第126-129页 |
| ·研究工作总结 | 第126-127页 |
| ·本论文的创新点 | 第127-128页 |
| ·下一步工作展望 | 第128-129页 |
| 致谢 | 第129-130页 |
| 成果 | 第130-133页 |
| 1、论文 | 第130-131页 |
| 2、专利 | 第131-132页 |
| 3、软件著作权 | 第132页 |
| 4、项目 | 第132-133页 |
| 5、获奖情况 | 第133页 |
