水下机器人运动控制系统体系结构的研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-20页 |
| 第1章 绪论 | 第20-29页 |
| ·概述 | 第20-21页 |
| ·水下机器人的发展现状和研究动态 | 第21-24页 |
| ·水下机器人运动控制系统的研究现状 | 第24-26页 |
| ·论文研究背景及意义 | 第26页 |
| ·论文的研究思路和主要工作 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第2章 水下机器人运动控制系统体系结构 | 第29-39页 |
| ·引言 | 第29-30页 |
| ·水下机器人体系结构 | 第30-33页 |
| ·水下机器人基础运动控制系统体系结构 | 第33-37页 |
| ·本章小结 | 第37-39页 |
| 第3章 水下机器人感知层技术 | 第39-73页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·水下机器人动力学模型 | 第39-44页 |
| ·环境与运动感知技术 | 第44-52页 |
| ·环境与运动感知传感器 | 第44-46页 |
| ·传感器信息处理 | 第46-52页 |
| ·野值剔除算法 | 第47-48页 |
| ·数据平滑滤波 | 第48-49页 |
| ·卡尔曼滤波与船位推算 | 第49-52页 |
| ·目标指令理解 | 第52-58页 |
| ·速度控制中目标指令理解 | 第53-55页 |
| ·位置控制中目标指令理解 | 第55-58页 |
| ·系统性能感知 | 第58-69页 |
| ·离线状态下系统性能的感知 | 第59-66页 |
| ·系统辨识 | 第59-62页 |
| ·半实物运动仿真系统 | 第62-66页 |
| ·在线状态下系统性能的感知 | 第66-69页 |
| ·感知层体系结构 | 第69-71页 |
| ·本章小结 | 第71-73页 |
| 第4章 水下机器人控制层技术 | 第73-104页 |
| ·引言 | 第73-74页 |
| ·控制层体系结构 | 第74-75页 |
| ·神经网络控制 | 第75-78页 |
| ·神经网络控制原理 | 第75-76页 |
| ·神经元模型 | 第76-77页 |
| ·多层前向神经网络 | 第77-78页 |
| ·并行神经网络控制器 | 第78-88页 |
| ·并行神经网络控制器的设计 | 第78-81页 |
| ·并行神经网络控制器的应用 | 第81-85页 |
| ·水下机器人的动力学辨识 | 第82-83页 |
| ·目标规划器 | 第83-84页 |
| ·水下机器人的控制 | 第84-85页 |
| ·仿真试验结果 | 第85-88页 |
| ·神经网络自适应的滑模运动控制器 | 第88-96页 |
| ·水下机器人的滑模运动控制 | 第88-90页 |
| ·神经网络自适应的滑模运动控制器 | 第90-93页 |
| ·观测器的设计 | 第91页 |
| ·网络学习算法 | 第91-93页 |
| ·仿真试验结果分析 | 第93-96页 |
| ·基于模型的改进S面运动控制器 | 第96-102页 |
| ·水下机器人运动模型简化 | 第96-97页 |
| ·基于模型的改进S面控制方法 | 第97-99页 |
| ·S面控制 | 第97-98页 |
| ·基于模型的改进S面控制方法的设计 | 第98-99页 |
| ·稳定性分析 | 第99页 |
| ·水下机器人上的应用 | 第99-102页 |
| ·本章小结 | 第102-104页 |
| 第5章 水下机器人执行层技术 | 第104-121页 |
| ·引言 | 第104页 |
| ·执行机构的水动力性能 | 第104-109页 |
| ·推进器 | 第104-108页 |
| ·舵、翼等控制面执行机构 | 第108-109页 |
| ·执行层的推力分配 | 第109-119页 |
| ·基于约束的推进器推力分配算法 | 第109-114页 |
| ·舵、翼、推进器混合控制的推力分配 | 第114-116页 |
| ·基于推力器功能冗余的容错控制策略 | 第116-119页 |
| ·执行层体系结构 | 第119-120页 |
| ·本章小结 | 第120-121页 |
| 第6章 水下机器人运动控制系统 | 第121-150页 |
| ·引言 | 第121-122页 |
| ·智能水下机器人 | 第122-133页 |
| ·智能水下机器人硬件体系结构 | 第124-125页 |
| ·智能水下机器人软件体系结构 | 第125-129页 |
| ·智能水下机器人海上试验结果 | 第129-133页 |
| ·堤坝探测水下机器人 | 第133-143页 |
| ·堤坝检测水下机器人系统组成 | 第133-136页 |
| ·堤坝检测水下机器人软件体系结构 | 第136-141页 |
| ·自动扫坝控制 | 第137-138页 |
| ·船位推算 | 第138-140页 |
| ·堤坝检测水下机器人控制系统人机界面 | 第140-141页 |
| ·堤坝检测水下机器人试验结果 | 第141-143页 |
| ·微小型带翼水下机器人 | 第143-148页 |
| ·微小水下机器人控制系统组成 | 第145-146页 |
| ·微小型水下机器人襟翼执行机构 | 第146-147页 |
| ·微小型水下机器人试验结果 | 第147-148页 |
| ·本章小结 | 第148-150页 |
| 结论 | 第150-155页 |
| 本文部分术语中英文对照 | 第155-157页 |
| 参考文献 | 第157-166页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第166-168页 |
| 致谢 | 第168页 |
