基于市场框架的多AUV协调控制技术研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·引言 | 第9-12页 |
| ·多AUV技术研究现状 | 第12-16页 |
| ·多AUV系统研究的关键技术 | 第12-14页 |
| ·国内外多AUV系统研究现状 | 第14-16页 |
| ·本文的研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 AUV运动数学模型及仿真 | 第17-26页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·AUV运动数学模型 | 第17-22页 |
| ·建立坐标系 | 第17-20页 |
| ·AUV动力学方程 | 第20-21页 |
| ·作用于AUV的水动力和水动力矩 | 第21-22页 |
| ·完整的仿真模型表达及算法 | 第22页 |
| ·AUV运动模型的仿真验证 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 多AUV协调控制系统的体系结构 | 第26-46页 |
| ·引言 | 第26-27页 |
| ·Agent理论基础 | 第27-28页 |
| ·单AUV控制系统的体系结构 | 第28-37页 |
| ·现有AUV控制体系结构分析 | 第28-31页 |
| ·多AUV系统对AUV体系结构的要求 | 第31-33页 |
| ·混合式AUV体系结构 | 第33-36页 |
| ·体系结构对多AUV系统的适用性分析 | 第36-37页 |
| ·基于Agent技术的多AUV群体体系结构 | 第37-45页 |
| ·现有多机器人系统结构分析 | 第37-39页 |
| ·多Agent系统协作方式及描述 | 第39-41页 |
| ·多AUV系统协作的描述 | 第41页 |
| ·本文采用的多AUV群体体系结构 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于“市场”框架的AUV任务协作 | 第46-65页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·多AUV协作基础 | 第46-57页 |
| ·协作的几个阶段 | 第46-47页 |
| ·多AUV系统的交互协议 | 第47-49页 |
| ·基于黑板系统的多AUV工作过程 | 第49-52页 |
| ·系统的通信流程 | 第52-53页 |
| ·系统中信息流的设计 | 第53-55页 |
| ·多AUV系统通信原语定义 | 第55-57页 |
| ·基于“市场”框架下的协调控制技术 | 第57-64页 |
| ·市场法基本假设 | 第58-59页 |
| ·基于“市场”框架的多AUV系统控制框架的实现 | 第59-60页 |
| ·基于“市场”框架的多AUV任务协作 | 第60-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 协作的实现及仿真 | 第65-77页 |
| ·引言 | 第65页 |
| ·任务的描述 | 第65-69页 |
| ·仿真 | 第69-76页 |
| ·AUV能力描述 | 第69-70页 |
| ·条件假设 | 第70页 |
| ·仿真结果 | 第70-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
