| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| ·模块化、分布式机器人技术 | 第10-12页 |
| ·可重构模块化机器人简介 | 第10页 |
| ·模块化机器人的现状和发展趋势 | 第10-12页 |
| ·机器人轨迹规划概述 | 第12-17页 |
| ·机器人轨迹规划简介 | 第12-14页 |
| ·轨迹规划算法的研究现状 | 第14-17页 |
| ·虚拟样机技术 | 第17-18页 |
| ·本文的主要工作内容 | 第18-19页 |
| 第二章 建立 AS-MRobot6 机器人虚拟样机 | 第19-26页 |
| ·AS-MRobot6 机器人模块选择 | 第19-20页 |
| ·焊接工作简述 | 第19页 |
| ·机器人模块选择 | 第19-20页 |
| ·样机模型生成与装配 | 第20-22页 |
| ·Unigraphics 建模功能 | 第20-21页 |
| ·建立模型部件文件 | 第21页 |
| ·机械手模型装配 | 第21-22页 |
| ·装配文件导出 | 第22页 |
| ·建立机器人虚拟样机 | 第22-24页 |
| ·ADAMS 软件概述 | 第22-23页 |
| ·ADAMS 环境设置 | 第23页 |
| ·样机模型生成与细化 | 第23-24页 |
| ·添加关节角度范围传感器 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 AS-MRobot6 机器人运动学分析 | 第26-45页 |
| ·位姿描述和齐次变换 | 第26-30页 |
| ·刚体位姿描述 | 第26-28页 |
| ·坐标变换概述 | 第28-30页 |
| ·齐次变换矩阵的乘法运算 | 第30页 |
| ·机械手运动学 | 第30-35页 |
| ·机械手连杆参数和连杆坐标系 | 第30-32页 |
| ·连杆变换和运动学方程 | 第32-33页 |
| ·AS-MRobot6 型机械手连杆间的坐标变换 | 第33页 |
| ·AS-MRobot6 型机械手的运动学方程 | 第33-35页 |
| ·运动学反解分析 | 第35-44页 |
| ·逆解方程推导 | 第35-38页 |
| ·雅可比矩阵 | 第38-43页 |
| ·奇异性分析 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 基于 RBFNN 的 AS-MRobot6 机器人轨迹规划 | 第45-57页 |
| ·工作任务描述 | 第45-48页 |
| ·焊接轨迹描述 | 第45-46页 |
| ·初始状态及运动参数设定 | 第46-48页 |
| ·各段轨迹方程 | 第48-49页 |
| ·RBF 神经网络模型分析 | 第49-51页 |
| ·规划机器人运动轨迹 | 第51-55页 |
| ·曲线参数表示的知识基础 | 第51-52页 |
| ·操作空间轨迹规划 | 第52-53页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-57页 |
| 第五章 基于 ADAMS 的运动仿真及性能测试 | 第57-67页 |
| ·模型调试和仿真分析控制参数设置 | 第57-59页 |
| ·为机构添加驱动 | 第57-58页 |
| ·仿真分析控制参数设置 | 第58-59页 |
| ·工具末端运动轨迹 | 第59页 |
| ·关节转角及转速的仿真结果 | 第59-61页 |
| ·各个关节转角的仿真结果 | 第59-60页 |
| ·关节角速度的仿真结果 | 第60-61页 |
| ·工具位姿参数与速度的仿真结果 | 第61-64页 |
| ·工具位姿参数的仿真结果 | 第61-62页 |
| ·工具速度仿真结果 | 第62-63页 |
| ·各关节角时、频曲线的转换 | 第63-64页 |
| ·模型动力性能分析 | 第64-66页 |
| ·铰链支反力与转矩的分析 | 第64-66页 |
| ·杆件动能的仿真结果 | 第66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 第六章 总结与展望 | 第67-69页 |
| ·总结 | 第67-68页 |
| ·展望 | 第68-69页 |
| 攻读硕士学位期间发表论文及参加科研工作情况 | 第69-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 附录 | 第74-85页 |