微机械陀螺的高精度“虚拟”实现方法研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·研究背景和意义 | 第9-11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-13页 |
| ·虚拟陀螺技术 | 第11-12页 |
| ·灵巧补偿技术 | 第12-13页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第13-16页 |
| 第2章 虚拟陀螺理论基础 | 第16-34页 |
| ·虚拟陀螺基本原理 | 第16-19页 |
| ·同类传感器信息融合原理 | 第16-18页 |
| ·异类传感器信息融合原理 | 第18-19页 |
| ·动态误差建模 | 第19-28页 |
| ·误差源分类 | 第19-20页 |
| ·随机误差模型 | 第20-21页 |
| ·Allan方差动态误差建模 | 第21-22页 |
| ·陀螺各项随机误差的辨识 | 第22-25页 |
| ·Allan方差计算时的注意事项 | 第25-26页 |
| ·随机误差模型和建模平台的实验 | 第26-28页 |
| ·卡尔曼滤波理论 | 第28-33页 |
| ·最小方差估计理论 | 第29-30页 |
| ·连续系统的离散化 | 第30-31页 |
| ·离散型卡尔曼滤波基本方程 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 滤波算法研究与仿真分析 | 第34-63页 |
| ·同类传感器信息融合 | 第34-39页 |
| ·虚拟陀螺静态滤波算法研究 | 第34-37页 |
| ·虚拟陀螺动态滤波算法研究 | 第37-39页 |
| ·异类传感器信息融合 | 第39-50页 |
| ·姿态矩阵的推导及确定 | 第40-42页 |
| ·四元数理论 | 第42-44页 |
| ·姿态矩阵求解 | 第44-46页 |
| ·扩展滤波器设计 | 第46-50页 |
| ·实验与结论 | 第50-62页 |
| ·静态滤波实验 | 第52-56页 |
| ·动态滤波实验 | 第56-59页 |
| ·异类传感器信息融合仿真分析 | 第59-62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 滤波器设计与实现 | 第63-73页 |
| ·虚拟陀螺滤波器搭建 | 第64-68页 |
| ·DSP最小系统 | 第64-65页 |
| ·数据采集系统 | 第65-67页 |
| ·数据输出系统 | 第67-68页 |
| ·虚拟陀螺系统软件开发 | 第68-71页 |
| ·实验与结论 | 第71-72页 |
| ·本章小结 | 第72-73页 |
| 第5章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 参考文献 | 第75-78页 |
| 硕士期间发表的论文及参与的课题 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
