架空电力线路巡检飞行机器人路径规划研究
| 摘要 | 第1页 |
| ABSTRACT | 第3-6页 |
| 第一章 引言 | 第6-14页 |
| ·课题的研究背景 | 第6-7页 |
| ·研究现状 | 第7-11页 |
| ·架空电力线路巡检飞行机器人的研究 | 第7-9页 |
| ·移动机器人路径规划方法的研究 | 第9-11页 |
| ·研究目的和意义 | 第11-13页 |
| ·研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 FROPI 全局路径规划 | 第14-24页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·快速距离转化法及其不足 | 第14-17页 |
| ·距离转化法 | 第14-15页 |
| ·快速距离转化法 | 第15-16页 |
| ·快速距离转化法的不足 | 第16-17页 |
| ·改进的快速距离转化法 | 第17-22页 |
| ·空间模型和编码方案 | 第17-20页 |
| ·距离转化和安全性度量 | 第20-21页 |
| ·路径搜索策略 | 第21-22页 |
| ·全局路径规划仿真实验 | 第22-23页 |
| ·本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 FROPI 轨迹平滑 | 第24-33页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·基于对称缓和曲线的轨迹平滑方法 | 第24-30页 |
| ·缓和曲线 | 第24-25页 |
| ·坐标变换 | 第25-26页 |
| ·轨迹平滑 | 第26-28页 |
| ·限制性条件 | 第28-30页 |
| ·轨迹平滑仿真实验 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 FROPI 局部路径规划 | 第33-42页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·启发式拓展距离转化法 | 第33-38页 |
| ·基本思想 | 第33-35页 |
| ·方法定义 | 第35-38页 |
| ·方法步骤 | 第38页 |
| ·局部轨迹平滑的不必要性 | 第38-39页 |
| ·局部路径规划仿真实验 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 FROPI 路径规划计算机仿真实验系统 | 第42-51页 |
| ·引言 | 第42页 |
| ·系统实现 | 第42-48页 |
| ·系统结构 | 第42-43页 |
| ·人机交互实现 | 第43-45页 |
| ·路径规划方法实现 | 第45-48页 |
| ·规划方法的整合 | 第45-47页 |
| ·实现技术 | 第47-48页 |
| ·仿真实验 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 总结及展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和参与科研情况 | 第58页 |
