MiroSot足球机器人及其路径规划的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-11页 |
| CONTENTS | 第11-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-20页 |
| ·引言 | 第14页 |
| ·多智能体系统 | 第14-15页 |
| ·机器人足球比赛概述 | 第15-19页 |
| ·多智能体系统的研究平台 | 第15-16页 |
| ·机器人足球比赛的起源和发展 | 第16-18页 |
| ·足球机器人系统的研究现状 | 第18页 |
| ·机器人足球比赛的意义 | 第18-19页 |
| ·本论文的主要内容与组织结构 | 第19-20页 |
| 第二章 机器人足球比赛系统 | 第20-29页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·MiroSot比赛系统 | 第20-21页 |
| ·视觉子系统 | 第21-23页 |
| ·决策子系统 | 第23-24页 |
| ·通讯子系统 | 第24-26页 |
| ·机器人子系统 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 足球机器人子系统的硬件设计 | 第29-45页 |
| ·引言 | 第29-30页 |
| ·机器人子系统硬件的选择与设计 | 第30-44页 |
| ·电动机的选择 | 第31-33页 |
| ·CPU单元 | 第33-35页 |
| ·电源单元 | 第35-36页 |
| ·电机驱动单元 | 第36-38页 |
| ·测速单元 | 第38-39页 |
| ·无线通信接收单元 | 第39-42页 |
| ·JTAG接口电路单元 | 第42-43页 |
| ·其它单元 | 第43-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 足球机器人系统软件的设计 | 第45-58页 |
| ·引言 | 第45页 |
| ·控制系统的软件设计 | 第45-53页 |
| ·PID算法 | 第46-48页 |
| ·SPI中断子程序 | 第48-49页 |
| ·定时器中断子程序 | 第49-50页 |
| ·PWM程序 | 第50-51页 |
| ·DSP初始化程序 | 第51-53页 |
| ·控制系统输入的设置 | 第53-56页 |
| ·USART的设置 | 第55页 |
| ·SPI的设置 | 第55-56页 |
| ·实验结果 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 足球机器人路径规划 | 第58-68页 |
| ·引言 | 第58-59页 |
| ·遗传算法在路径规划中的应用 | 第59-65页 |
| ·遗传算法简介 | 第59-60页 |
| ·路径编码的生成 | 第60-61页 |
| ·交叉概率和变异概率 | 第61-62页 |
| ·适应度函数 | 第62-63页 |
| ·遗传算子策略 | 第63-64页 |
| ·遗传操作 | 第64-65页 |
| ·仿真实验 | 第65-67页 |
| ·结果 | 第65-66页 |
| ·分析 | 第66-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 结束语 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第73-74页 |
| 广东工业大学学位论文独创性声明 | 第74页 |
| 学位论文版权使用授权书 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |
