护士助手机器人导航与控制技术研究
| 第1章 绪论 | 第1-17页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·护士助手机器人的发展概况 | 第11-15页 |
| ·国外发展概况 | 第12-13页 |
| ·国内发展概况 | 第13-14页 |
| ·护士助手机器人研究的技术难点 | 第14-15页 |
| ·本文研究内容及主要工作 | 第15-17页 |
| 第2章 护士助手机器人控制系统总体设计 | 第17-31页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·护士助手机器人数学模型建立 | 第17-18页 |
| ·移动机器人行走方式分类 | 第17-18页 |
| ·机器人数学模型研究 | 第18-19页 |
| ·建立数学模型的重要性 | 第18-19页 |
| ·护士助手机器人的数学模型的建立 | 第19-25页 |
| ·简化的二轮结构机器人模型 | 第19-25页 |
| ·助手机器人控制体系结构 | 第25-30页 |
| ·机器人控制算法简介 | 第25-26页 |
| ·基于模糊控制器的控制体系结构 | 第26-27页 |
| ·基于模糊控制的控制体系结构的实现模型 | 第27-29页 |
| ·基于模糊控制的行为法则 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 护士助手机器人控制系统硬件设计 | 第31-52页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·控制系统硬件总体设计 | 第31-32页 |
| ·主控制芯片及其最小系统 | 第32-39页 |
| ·控制系统的主框图 | 第33-34页 |
| ·主控板电源部分 | 第34-36页 |
| ·主控板485通信和电源部分部分 | 第36页 |
| ·JTAG电路部分 | 第36-37页 |
| ·内存和 FLASH电路部分 | 第37-39页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第39-46页 |
| ·直流电机的闭环控制 | 第39-41页 |
| ·直流电机的 PWM控制 | 第41-44页 |
| ·功率放大驱动电路 | 第44-46页 |
| ·传感器信号采集及处理电路设计 | 第46-48页 |
| ·前轮转角位置的检测与处理 | 第46-47页 |
| ·电机编码器信号的检测与处理 | 第47-48页 |
| ·通讯电路设计 | 第48-50页 |
| ·遥控通讯 | 第48-49页 |
| ·PC机与单片机间通讯 | 第49-50页 |
| ·电源控制电路设计 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 护士助手机器人定位及导航算法研究 | 第52-78页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·护士助手机器人定位方法研究 | 第52-60页 |
| ·室内机器人常用的几种定位方法 | 第52-53页 |
| ·移动机器人的航位推算法 | 第53-60页 |
| ·系统控制方法概述 | 第60-64页 |
| ·数字PID控制方法简介 | 第60-62页 |
| ·模糊控制算法简介 | 第62-63页 |
| ·系统控制策略 | 第63-64页 |
| ·电机驱动系统的伺服控制 | 第64-68页 |
| ·电机驱动系统的动态数学模型 | 第64-66页 |
| ·速度闭环控制及仿真 | 第66-68页 |
| ·系统的基于模糊控制的行为推理矩阵 | 第68-77页 |
| ·寻的模糊矩阵 | 第72-74页 |
| ·避障模糊矩阵 | 第74-75页 |
| ·跟踪模糊矩阵 | 第75-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第5章 机器人控制系统软件设计 | 第78-101页 |
| ·引言 | 第78页 |
| ·控制系统软件模块设计 | 第78-90页 |
| ·μC/OS_Ⅱ实时嵌入式操作系统简介 | 第79-87页 |
| ·μC/OS_Ⅱ初始化 | 第87页 |
| ·μC/OS_Ⅱ的启动 | 第87-90页 |
| ·系统的主程序框图 | 第90-100页 |
| ·串口通讯线程 | 第90-98页 |
| ·FLC控制线程 | 第98-100页 |
| ·本章小结 | 第100-101页 |
| 第6章 实验调试 | 第101-103页 |
| ·RS-485通讯可靠性实验 | 第101-102页 |
| ·护士助手机器人定位系统性能实验 | 第102页 |
| ·本章小结 | 第102-103页 |
| 结论 | 第103-105页 |
| 参考文献 | 第105-108页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及取得的科研成果 | 第108-109页 |
| 致谢 | 第109页 |
