| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-21页 |
| ·本课题研究的目的和意义 | 第11-13页 |
| ·机器人运动学的发展现状 | 第13-16页 |
| ·机器人运动学的分类 | 第13页 |
| ·机器人逆运动学问题发展现状 | 第13-16页 |
| ·MOTOMAN-UP系列机器人的技术特点 | 第16-19页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第19-21页 |
| 第二章 机器人运动学求解的数学基础 | 第21-37页 |
| ·机器人位置与姿态的描述和空间变换 | 第21-28页 |
| ·机器人位姿描述 | 第21-23页 |
| ·齐次坐标及齐次变换 | 第23-26页 |
| ·齐次变换的几何意义 | 第26-27页 |
| ·末端执行器位姿的其他表示方法 | 第27-28页 |
| ·机器人的正向运动学 | 第28-33页 |
| ·连杆坐标系 | 第29-30页 |
| ·机器人连杆D-H坐标变换 | 第30-32页 |
| ·机器人的正向运动学求解 | 第32-33页 |
| ·机器人的逆向运动学 | 第33-36页 |
| ·机器人运动学逆解的有关问题 | 第33-34页 |
| ·逆运动学求解方法 | 第34-35页 |
| ·逆向求解的多解性和可解性 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第三章 MOTOMAN-UPJ型机器人正运动学设计与研究 | 第37-47页 |
| ·UPJ型机器人正向运动学求解 | 第37-40页 |
| ·机器人参数及其坐标系的建立 | 第37-39页 |
| ·机器人正向运动学求解 | 第39-40页 |
| ·机器人运动学仿真 | 第40-42页 |
| ·机器人仿真技术 | 第40-41页 |
| ·基于MATLAB的机器人运动学仿真 | 第41-42页 |
| ·UPJ型机器人正运动学仿真 | 第42-45页 |
| ·机器人起始位置 | 第42-43页 |
| ·机器人转动关节正运动仿真 | 第43-44页 |
| ·机器人旋转关节正运动仿真 | 第44-45页 |
| ·本章小节 | 第45-47页 |
| 第四章 逆运动学解析算法研究 | 第47-61页 |
| ·UPJ型机器人逆运动学方程的求解 | 第47-51页 |
| ·各参数取值对结果的影响 | 第51-56页 |
| ·讨论的意义 | 第51页 |
| ·UPJ机器人求解公式的确定 | 第51-56页 |
| ·UPJ型机器人逆运动学仿真 | 第56-60页 |
| ·仿真步骤 | 第56-57页 |
| ·仿真结果 | 第57-60页 |
| ·本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 基于RBF神经网络的机器人逆运动学求解 | 第61-83页 |
| ·径向基函数神经网络算法 | 第61-65页 |
| ·人工神经网络 | 第61-62页 |
| ·径向基函数网络 | 第62-64页 |
| ·RBF网络训练规则 | 第64-65页 |
| ·基于RBF算法的神经网络用于UPJ型机器人逆向求解研究 | 第65-68页 |
| ·训练样本的选择与组织 | 第65-66页 |
| ·输入输出数据的预处理 | 第66-67页 |
| ·UPJ型机器人运动学逆解的RBF神经网络构建 | 第67-68页 |
| ·UPJ机器人神经网络仿真结果 | 第68-74页 |
| ·基于MATLAB语言的机器人逆向求解的RBF网络训练 | 第68-72页 |
| ·RBF网络与BP网络之比较 | 第72-74页 |
| ·MOTOMAN-UPJ机器人运动学实验 | 第74-82页 |
| ·实验方案 | 第74页 |
| ·实验设备选择 | 第74-75页 |
| ·实验步骤 | 第75-81页 |
| ·实验结果分析 | 第81-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 结论与展望 | 第83-84页 |
| 参考文献 | 第84-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 在学期间发表的论文 | 第88页 |
