并联机构自学习模糊滑模控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·并联机器人研究的进展与现状 | 第8-13页 |
| ·并联机器人分类与应用 | 第8-10页 |
| ·并联机器人研究现状 | 第10-13页 |
| ·本课题的主要研究工作 | 第13-15页 |
| ·研究对象 | 第13页 |
| ·研究内容 | 第13-14页 |
| ·研究目的 | 第14-15页 |
| ·研究意义 | 第15页 |
| ·本章小结 | 第15-16页 |
| 第二章 非对称并联机构的分析及建模 | 第16-29页 |
| ·非对称并联机构的提出 | 第16-17页 |
| ·机构分析 | 第17-24页 |
| ·位置分析 | 第19-21页 |
| ·位置反解 | 第19-20页 |
| ·位置正解 | 第20-21页 |
| ·工作空间分析 | 第21-24页 |
| ·基于运动学控制模型的建立 | 第24-28页 |
| ·运动学控制模型 | 第24-25页 |
| ·执行机构数学模型 | 第25-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 步进电机驱动的并联机构控制系统 | 第29-47页 |
| ·并联机器人系统的控制方案 | 第29-31页 |
| ·控制方案的比较与选择 | 第29-31页 |
| ·机器人轨迹规划 | 第31-35页 |
| ·并联机构CP轨迹规划 | 第31-34页 |
| ·三平移并联机构轨迹规划 | 第34-35页 |
| ·步进电机驱动并联机构硬件控制系统 | 第35-43页 |
| ·硬件系统组成 | 第36-39页 |
| ·GT400-SV-PCI运动控制卡介绍 | 第39-43页 |
| ·控制系统软件实现 | 第43-46页 |
| ·软件主要流程 | 第43-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第四章 滑模变结构控制的基本原理 | 第47-60页 |
| ·变结构理论概述 | 第47-55页 |
| ·变结构理论发展历史及特点 | 第47-49页 |
| ·基本原理 | 第49-55页 |
| ·基本概念 | 第49-51页 |
| ·滑动模态的数学描述 | 第51-52页 |
| ·到达条件 | 第52-53页 |
| ·不变性 | 第53-55页 |
| ·抖振的产生及其削弱 | 第55-59页 |
| ·产生原因 | 第55-56页 |
| ·抖振的削弱 | 第56-59页 |
| ·变结构控制理论的应用 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第五章 并联机构模糊滑模控制研究 | 第60-76页 |
| ·模糊控制(FC)与变结构控制(SMC) | 第60-67页 |
| ·模糊逻辑与模糊控制系统 | 第60-61页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第61-62页 |
| ·模糊控制的弱点及改进 | 第62页 |
| ·模糊滑模控制 | 第62-67页 |
| ·仿真研究 | 第65-67页 |
| ·模糊滑模控制的弱点及改进 | 第67页 |
| ·自适应控制与学习控制 | 第67-70页 |
| ·自适应控制与学习控制的比较及应用 | 第69-70页 |
| ·自学习模糊滑模控制(SLFSMC) | 第70-75页 |
| ·自学习模糊滑模控制的实现 | 第70-72页 |
| ·带有边界预估器的SLFSMC系统 | 第72-74页 |
| ·仿真研究 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 并联机构控制试验 | 第76-85页 |
| ·并联机构控制软件的实现 | 第76-83页 |
| ·控制软件的基本功能 | 第76-79页 |
| ·三平移并联机构反解VC程序 | 第79-81页 |
| ·三平移并联机构正解VC程序 | 第81-82页 |
| ·并联机构的轨迹插补 | 第82-83页 |
| ·并联机构控制系统的试验结果 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 第七章 全文总结 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-90页 |
