| 1 绪论 | 第1-15页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·课题的研究意义和目的 | 第9-11页 |
| ·地面移动机器人及其远程监控的现实意义 | 第9-10页 |
| ·课题研究的目的 | 第10-11页 |
| ·国内外研究成果与发展趋势 | 第11-13页 |
| ·国外研究成果概况 | 第11-13页 |
| ·国内研究概况 | 第13页 |
| ·本论文研究的主要内容 | 第13-15页 |
| 2 地面移动机器人的遥操作系统研究 | 第15-29页 |
| ·地面移动机器人总体结构分析 | 第15-20页 |
| ·地面移动机器人的控制系统 | 第16页 |
| ·地面移动机器人的传感器系统 | 第16-17页 |
| ·地面移动机器人的遥控系统 | 第17-18页 |
| ·地面移动机器人遥操作系统的需求分析 | 第18-20页 |
| ·地面移动机器人的遥操作系统的实现分析 | 第20-28页 |
| ·遥操作系统远程功能的实现 | 第20-23页 |
| ·遥操作系统监视功能的实现 | 第23-24页 |
| ·遥操作系统的系统环境实现 | 第24-28页 |
| ·遥操作系统的构成 | 第28-29页 |
| 3 基于无线局域网视频传输实验 | 第29-43页 |
| ·视频处理的相关背景知识 | 第29-31页 |
| ·色彩空间表示及其转换 | 第29页 |
| ·视频编码解码技术 | 第29-31页 |
| ·适合网络视频传输的视频压缩技术 | 第31页 |
| ·TCP／IP协议栈与Socket编程接口 | 第31-36页 |
| ·TCP／IP协议栈简介 | 第31-32页 |
| ·网络视频传输应用协议的比较 | 第32-33页 |
| ·Socket编程原理与特点 | 第33-34页 |
| ·Windows下Socket网络编程 | 第34-36页 |
| ·实验的视频处理 | 第36-39页 |
| ·VFW的概述及体系 | 第36页 |
| ·视频图像数据的采集 | 第36-38页 |
| ·图像数据的编码解码 | 第38-39页 |
| ·网络数据传输 | 第39-40页 |
| ·实验平台搭建及结论 | 第40-43页 |
| ·实验平台的组成 | 第40页 |
| ·实验平台的环境 | 第40-41页 |
| ·实验结果及结论 | 第41-43页 |
| 4 无线数据通信模块的调试实验 | 第43-62页 |
| ·无线通信芯片概述 | 第43-45页 |
| ·芯片指标数据 | 第43页 |
| ·芯片的引脚与接口 | 第43-44页 |
| ·芯片的工作模式 | 第44-45页 |
| ·同步串行总线接口SPI | 第45-47页 |
| ·SPI总线的组成 | 第45-46页 |
| ·SPI总线的原理 | 第46页 |
| ·SPI总线的通信机制 | 第46-47页 |
| ·无线通信芯片的编程 | 第47-50页 |
| ·芯片的SPI寄存器 | 第47-48页 |
| ·芯片的SPI编程指令 | 第48-49页 |
| ·配置寄存器相关设置 | 第49-50页 |
| ·无线数据的传输 | 第50-53页 |
| ·利用模拟SPI接口调试无线通信模块 | 第53-56页 |
| ·芯片上电的初始化 | 第53-54页 |
| ·模拟平台与PC机的通信 | 第54页 |
| ·模块化无线通信模块与模拟平台的协同工作 | 第54-56页 |
| ·基于Keil C51的下位机编程 | 第56-59页 |
| ·相关宏、配置与函数定义 | 第56-58页 |
| ·无线数据收发程序流程 | 第58-59页 |
| ·无线数据传输实验结论 | 第59-62页 |
| 5 嵌入式系统环境在移动机器人遥操作系统中的应用 | 第62-85页 |
| ·嵌入式技术概述 | 第62-66页 |
| ·嵌入式系统硬件 | 第63-64页 |
| ·嵌入式系统软件 | 第64-65页 |
| ·嵌入式Linux应用在遥操作系统中的优势 | 第65-66页 |
| ·遥操作系统的嵌入式硬件环境 | 第66-74页 |
| ·遥操作系统的硬件设定 | 第66-68页 |
| ·ARM920T核心的S3C2410A微处理器平台 | 第68-69页 |
| ·基于S3C2410A的ARM开发板简介 | 第69-70页 |
| ·LCD显示与触摸屏的扩展 | 第70-72页 |
| ·利用SPI接口扩展键盘与无线通信模块 | 第72-73页 |
| ·遥操作系统硬件环境的其他组成部分 | 第73-74页 |
| ·嵌入式Linux的移植 | 第74-79页 |
| ·嵌入式Linux的移植环境建立 | 第74-76页 |
| ·Linux宿主机平台下的内核编译 | 第76-79页 |
| ·嵌入式Linux下的遥操作系统相关设备驱动开发 | 第79-84页 |
| ·Linux的设备定义 | 第79-80页 |
| ·设备驱动开发的方法 | 第80-81页 |
| ·SPI驱动程序的开发 | 第81-83页 |
| ·遥操作系统其他相关硬件的驱动 | 第83-84页 |
| ·本章小结 | 第84-85页 |
| 6 总结与展望 | 第85-87页 |
| ·总结 | 第85-86页 |
| ·展望 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87-88页 |
| 参考文献 | 第88-91页 |