| 全文摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 目录 | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·密集化存储设备概述 | 第9-10页 |
| ·移动立体货架的分类 | 第10-12页 |
| ·本课题国内外研究现状及发展趋势 | 第12-13页 |
| ·课题研究的目的和意义 | 第13页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第13-14页 |
| ·本章小结 | 第14-15页 |
| 第2章 移动立体货架控制系统总体方案 | 第15-27页 |
| ·系统设计要求 | 第15-16页 |
| ·移动立体货架主要技术参数 | 第15-16页 |
| ·控制要求 | 第16页 |
| ·移动货架系统组成结构 | 第16-17页 |
| ·系统控制总体方案 | 第17-19页 |
| ·通讯总线方案 | 第19-20页 |
| ·移动货架的安全检测装置方案 | 第20-21页 |
| ·移动货架的位移检测装置方案 | 第21-22页 |
| ·移动货架交流调速驱动方案 | 第22-26页 |
| ·货架驱动方案 | 第22-23页 |
| ·交流调速系统概况 | 第23-24页 |
| ·变频调速的控制方法 | 第24-25页 |
| ·变频装置的种类 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 移动立体货架控制系统硬件接口技术研究 | 第27-42页 |
| ·单片机系统介绍 | 第27-30页 |
| ·MCS-51单片机简介 | 第27-28页 |
| ·STC89C516RD单片机的性能与接口 | 第28-30页 |
| ·控制系统硬件框图 | 第30页 |
| ·开关量输入接口 | 第30-31页 |
| ·继电器输出接口 | 第31-32页 |
| ·D/A输出接口 | 第32-34页 |
| ·TLV5617简介 | 第32-33页 |
| ·D/A输出接口电路设计 | 第33-34页 |
| ·光电编码器接口 | 第34-38页 |
| ·通用阵列逻辑芯片CAL简介 | 第35-36页 |
| ·用 GAL实现的四倍频鉴相原理 | 第36-37页 |
| ·GAL熔丝文件的产生 | 第37-38页 |
| ·串行通讯接口 | 第38-39页 |
| ·移动货架运动控制模块电路原理图 | 第39-40页 |
| ·移动货架运动控制模块电路板 | 第40-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 基于模糊控制的移动立体货架纠偏技术研究 | 第42-58页 |
| ·模糊控制概述 | 第42-50页 |
| ·模糊控制系统的基本组成 | 第43-44页 |
| ·精确量的模糊化 | 第44-46页 |
| ·模糊推理 | 第46-49页 |
| ·模糊量的精确化 | 第49-50页 |
| ·移动立体货架纠偏模糊控制器设计 | 第50-57页 |
| ·系统控制方案 | 第50-51页 |
| ·模糊控制器的结构 | 第51-52页 |
| ·输入语言变量—偏差e | 第52页 |
| ·输入语言变量—偏差变化率ec | 第52-53页 |
| ·输出语言变量—电压变化值uc | 第53-54页 |
| ·模糊控制规则的确定 | 第54页 |
| ·模糊控制表 | 第54-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 移动立体货架控制系统软件设计 | 第58-69页 |
| ·控制主程序 | 第58页 |
| ·模糊处理子程序 | 第58-63页 |
| ·单片机模糊处理方式 | 第58-61页 |
| ·计算 E、△E论域值 | 第61-62页 |
| ·计算控制偏差uc | 第62-63页 |
| ·脉冲计数子程序 | 第63-64页 |
| ·DA输出子程序 | 第64-65页 |
| ·通讯子程序 | 第65-68页 |
| ·本章小结 | 第68-69页 |
| 第6章 试验数据与分析 | 第69-75页 |
| ·现场设备介绍 | 第69-71页 |
| ·管理计算机与地面控制台 | 第69页 |
| ·机上控制柜 | 第69-70页 |
| ·移动货架 | 第70-71页 |
| ·部分传感器 | 第71页 |
| ·现场试验 | 第71-74页 |
| ·试验准备工作 | 第71-72页 |
| ·试验方法 | 第72-73页 |
| ·试验数据与分析 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第7章 结论与展望 | 第75-76页 |
| ·结论 | 第75页 |
| ·展望 | 第75-76页 |
| 主要参考文献 | 第76-79页 |
| 作者攻读硕士学位期间获奖情况、发表的学术论文与参加的科研项目 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |