| 第一章 绪论 | 第1-14页 |
| §1-1 引言 | 第8-9页 |
| §1-2 移动机械手的国内外研究现状 | 第9-11页 |
| §1-3 机械手虚拟样机的仿真分析 | 第11-13页 |
| §1-4 本文主要内容 | 第13-14页 |
| 第二章 五自由度机械手的运动学分析 | 第14-33页 |
| §2-1 引言 | 第14页 |
| §2-2 数学基础理论 | 第14-18页 |
| 2-2-1 刚体位姿的表示和齐次变换 | 第14-16页 |
| 2-2-2 机器人运动学的D-H表示法 | 第16-18页 |
| §2-3 五自由度机械手的机械结构方案设计 | 第18-21页 |
| 2-3-1 方案要求 | 第18页 |
| 2-3-2 方案功能设计与分析 | 第18-21页 |
| §2-4 Hebut-2型移动机械手描述 | 第21-24页 |
| 2-4-1 总体结构和工作环境 | 第21-22页 |
| 2-4-2 移动载体和最终构型 | 第22-24页 |
| §2-5 五自由度机械手运动学分析 | 第24-32页 |
| 2-5-1 机械手的正运动学分析 | 第24-25页 |
| 2-5-2 机械手的逆运动学分析 | 第25-28页 |
| 2-5-3 机械手关节速度和雅可比矩阵 | 第28-31页 |
| 2-5-4 Hebut-2型五自由度机械手在MATLAB中的运动学函数 | 第31-32页 |
| §2-6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 五自由度机械手工作域及其仿真分析 | 第33-49页 |
| §3-1 基于Unigraphics的机械手建模 | 第33-36页 |
| 3-1-1 CAD三维技术及软件介绍 | 第33-34页 |
| 3-1-2 五自由度机械手零部件的实体造型 | 第34-36页 |
| §3-2 在仿真软件ADAMS中导入机械手三维几何模型 | 第36-38页 |
| 3-2-1 仿真建模技术及相关支撑软件 | 第36-37页 |
| 3-2-2 ADAMS软件简介 | 第37页 |
| 3-2-3 ADAMS软件中模型的导入 | 第37-38页 |
| §3-3 机械手虚拟样机 | 第38-41页 |
| 3-3-1 建立虚拟样机的步骤 | 第38-40页 |
| 3-3-2 模型检验 | 第40-41页 |
| §3-4 机械手样机运动学仿真分析 | 第41-46页 |
| §3-5 机械手运动学解的校验 | 第46-48页 |
| §3-6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 五自由度机械手动力学分析 | 第49-69页 |
| §4-1 引言 | 第49页 |
| §4-2 多体动力学简介 | 第49-51页 |
| §4-3 五自由度机械手动力学分析 | 第51-57页 |
| 4-3-1 机械手关节加速度和插值样条曲线 | 第51-52页 |
| 4-3-2 机械手连杆的惯性张量、伪惯量矩和关节力矩 | 第52-56页 |
| 4-3-3 机械手的受力分析 | 第56-57页 |
| §4-4 ADAMS的多刚体动力学理论 | 第57-61页 |
| 4-4-1 广义坐标的选择 | 第57页 |
| 4-4-2 动力学方程的建立 | 第57-58页 |
| 4-4-3 动力学分析 | 第58-61页 |
| 4-4-4 静力学分析 | 第61页 |
| §4-5 机械手虚拟样机的动力学仿真分析 | 第61-65页 |
| 4-5-1 仿真前分析 | 第61页 |
| 4-5-2 动力学仿真分析的步骤 | 第61-62页 |
| 4-5-3 仿真分析的后处理 | 第62-65页 |
| §4-6 机械手虚拟样机的静力学分析 | 第65-68页 |
| 4-6-1 有限单元法简介 | 第65页 |
| 4-6-2 ANSYS软件简介 | 第65页 |
| 4-6-3 机械手虚拟样机的静力学分析 | 第65-68页 |
| §4-7 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 结论与展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
