基于串行通信技术的机器人实时控制研究
| 第一章 引言 | 第1-12页 |
| ·概述 | 第7-9页 |
| ·工业机器人的发展概况 | 第7页 |
| ·国外工业机器人的技术发展现状 | 第7-8页 |
| ·国内工业机器人的发展概况 | 第8-9页 |
| ·机器人控制技术 | 第9页 |
| ·串行通信 | 第9-10页 |
| ·实时控制系统 | 第10-11页 |
| ·课题来源及研究意义 | 第11页 |
| ·本章小结 | 第11-12页 |
| 第二章 机器人运动学分析 | 第12-25页 |
| ·运动学建模 | 第12-14页 |
| ·几何建模 | 第14-15页 |
| ·机器人运动学 | 第15-19页 |
| ·机器人运动学正解 | 第15-17页 |
| ·机器人运动学逆解 | 第17-19页 |
| ·机器人运动学仿真 | 第19-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 实时控制系统的总体分析 | 第25-31页 |
| ·本系统的总体结构和组成 | 第25页 |
| ·机器人功能分析 | 第25-26页 |
| ·通信协议分析 | 第26-29页 |
| ·机器人控制系统的图像监控 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第四章 实时控制系统的实现 | 第31-49页 |
| ·程序设计思路 | 第31页 |
| ·编程语言及方法选择 | 第31-33页 |
| ·VISUAL C++环境配置 | 第33-34页 |
| ·通信参数设置与建立连接 | 第34-35页 |
| ·机器人主要状态 | 第35-36页 |
| ·机器人通信功能模块及其具体实现 | 第36-46页 |
| ·主要运动方式分析 | 第36页 |
| ·主要运动模块的实现 | 第36-43页 |
| ·功能模块的扩展 | 第43-46页 |
| ·其他功能模块 | 第46页 |
| ·机器人可执行文件格式 | 第46-47页 |
| ·编程总结 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 控制系统中图像监控的实现 | 第49-53页 |
| ·视频捕获 | 第49-50页 |
| ·实现视频的工具VFW | 第49页 |
| ·实现视频的程序流程和函数 | 第49-50页 |
| ·多线程编程技术在图像监控的运用 | 第50-52页 |
| ·线程 | 第50-51页 |
| ·线程的优先级 | 第51页 |
| ·线程的同步 | 第51页 |
| ·线程的局部存储 | 第51-52页 |
| ·本系统对多线程的设置 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-53页 |
| 第六章 总结与展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 附录 | 第57-66页 |
| 详细摘要 | 第66-68页 |
