| 第一章 绪论 | 第1-16页 |
| ·课题的提出及意义 | 第6-7页 |
| ·移动机器人的国内外研究现状 | 第7-11页 |
| ·国外移动机器人的研究现状 | 第8-10页 |
| ·国内移动机器人的研究现状 | 第10-11页 |
| ·移动机器人研究中的关键技术 | 第11-15页 |
| ·体系结构及其优化设计技术 | 第12页 |
| ·导航和定位技术 | 第12-13页 |
| ·路径规划技术 | 第13-14页 |
| ·多传感器信息融合技术 | 第14-15页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第二章 自动引导车体系结构的研究 | 第16-23页 |
| ·自动引导车的体系结构 | 第16-18页 |
| ·分层递阶式结构 | 第16-17页 |
| ·包容式结构 | 第17页 |
| ·分布式人工智能结构 | 第17-18页 |
| ·自主式自动引导车的体系结构 | 第18-22页 |
| ·环境感知系统 | 第19-20页 |
| ·路径规划系统 | 第20-21页 |
| ·控制决策与自动行走系统 | 第21页 |
| ·人机交互模块 | 第21-22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 QDU-I型自动引导车 | 第23-34页 |
| ·QDU-I型自动引导车的整体结构 | 第23-24页 |
| ·传感器的选择与布局 | 第24-28页 |
| ·超声传感器 | 第25-27页 |
| ·视觉传感器 | 第27-28页 |
| ·避障传感器 | 第28页 |
| ·QDu-I型自动引导车的硬件系统 | 第28-31页 |
| ·工控机 | 第29页 |
| ·PMAC控制卡 | 第29-30页 |
| ·图像采集卡 | 第30页 |
| ·编码器 | 第30-31页 |
| ·QDU-I型自动引导车的软件系统 | 第31-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第四章 基于视觉和超声传感器的自动引导车系统标定研究 | 第34-47页 |
| ·自动引导车定位研究 | 第34-38页 |
| ·定位原理 | 第34-37页 |
| ·定位实验 | 第37-38页 |
| ·超声传感器的标定 | 第38-42页 |
| ·超声传感器的距离标定 | 第38-41页 |
| ·超声传感器的波束角标定 | 第41-42页 |
| ·视觉传感器的标定 | 第42-45页 |
| ·标定原理 | 第43-44页 |
| ·标定实验 | 第44-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第五章 基于视觉和超声传感器信息融合的环境感知研究 | 第47-63页 |
| ·基于CCD 的物体边缘信息获取 | 第48-51页 |
| ·边缘检测 | 第48-49页 |
| ·物体边缘的几何表达式 | 第49-51页 |
| ·基于超声传感器阵列的障碍物位置确定方法 | 第51-54页 |
| ·CCD与超声传感器信息融合 | 第54-56页 |
| ·探测范围的划分 | 第54-55页 |
| ·信息融合过程 | 第55-56页 |
| ·基于多传感器信息的环境确定 | 第56-62页 |
| ·障碍物的分布描述 | 第56-57页 |
| ·图像采集处理 | 第57-60页 |
| ·超声传感器数据处理 | 第60-62页 |
| ·视觉与超声传感器信息融合 | 第62页 |
| ·本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 全文总结 | 第63-65页 |
| ·全文工作总结 | 第63页 |
| ·存在的问题及工作展望 | 第63-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 作者在攻读学位期间的研究成果 | 第68-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 学位论文独创性声明、学位论文知识产权权属声明 | 第70页 |